本书针对工业机器人编程技术，以ABB工业机器人RobotStudio软件为依托，既有通俗易懂的基础知识讲解，又有完整的项目实例，旨在使学生能够快速掌握工业机器人的基本编程操作，对其知识体系具有全面的认识。本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性。本书共九章，内容包括工业机器人概述、工业机器人基本操作、工业机器人应用程序、工业机器人程序数据、工业机器人信号通信、工业机器人Smart组件、工业机器人激光切割编程实例、工业机器人搬运编程实例、工业机器人码垛编程实例，并在附录中提供了工业机器人相关术语和概念。

本书为新形态教材，以二维码的形式链接了重要章节的虚拟仿真操作演示视频。此外，本书配套了大量的虚拟仿真素材，便于学生下载后进行练习。

本书既可作为本科院校机器人工程、智能制造工程、机械工程等专业的“工业机器人编程技术及应用”“工业机器人技术及应用”“工业机器人技术”等课程的教材，也可作为高职高专等院校相关专业课程的教材，还可供从事相关行业的工程技术人员参考。

前言

第1章工业机器人概述1

11工业机器人简介1

111工业机器人概念1

112工业机器人组成2

113工业机器人特点2

114工业机器人参数2

12工业机器人发展历程3

121工业机器人发展阶段3

122国内工业机器人发展4

13工业机器人仿真系统搭建4

131RobotStudio软件概述4

132RobotStudio软件安装4

133软件界面及功能分区5

134虚拟仿真工作站构建6

练习题10

第2章工业机器人基本操作11

21示教器的使用11

211示教器模式切换11

212示教器语言设置13

213机器人上电14

22工业机器人手动操作16

221单轴运动16

222线性运动17

223重定位运动18

23工业机器人数据存储19

231数据备份与恢复19

232工作站打包/解包20

24工业机器人事件日志22

241软件界面查看事件日志22

242虚拟示教器查看日志23

25工业机器人操作实例24

251任务描述及坐标系24

252仿真工作站构建25

253机器人坐标系创建28

254运动轨迹程序编辑29

255工作站仿真运行35

256工作站仿真录制36

练习题38

第3章工业机器人应用程序39

31工业机器人程序结构39

311RAPID特点39

312RAPID架构40

32工业机器人程序指令41

321运动控制指令41

322线性运动指令41

323关节运动指令43

324圆弧运动指令44

325绝对位置运动指令46

326其他相关指令47

33工业机器人编程实例49

331编程环境搭建50

332RAPID程序的编写53

333RAPID程序的调试59

练习题61

第4章工业机器人程序数据62

41程序数据概述62

411程序数据定义62

412程序数据存储类型63

413程序数据创建64

42关键程序数据设定65

421工具数据设定65

422工件坐标设定70

423载荷数据设定73

43程序数据相关指令75

431赋值指令75

432运算指令76

433逻辑控制指令77

434其他相关指令85

44程序数据应用实例87

441应用实例任务概述87

442编程环境搭建88

443任务程序编写89

444程序调试与运行90

练习题90

第5章工业机器人信号通信91

51信号通信种类91

52标准I/O板及其定义92

521标准I/O板概述92

522DSQC 651板接口说明93

523定义DSQC 651板94

53I/O信号配置97

531数字输入信号的配置98

532数字输出信号的配置99

533组输入信号的配置99

534组输出信号的配置100

535模拟输出信号的配置101

54I/O信号相关控制指令102

541I/O信号设置指令103

542I/O信号判断指令105

543I/O信号触发中断指令107

55I/O信号功能关联108

551与系统I/O功能关联108

552与虚拟示教器可编程按键关联110

56I/O信号应用实例111

561应用实例任务描述111

562编程环境搭建及信号配置112

563任务程序编写113

564程序调试与运行115

练习题115

第6章工业机器人Smart组件116

61Smart组件概述116

62“信号和属性”子对象组件118

621LogicGate子对象组件119

622LogicExpression子对象组件119

623LogicMux子对象组件120

624LogicSplit子对象组件121

625LogicSRLatch子对象组件121

626Converter子对象组件122

627VectorConverter子对象组件122

628Expression子对象组件123

629Comparer子对象组件123

6210Counter子对象组件124

6211Repeater子对象组件125

6212Timer子对象组件125

6213StopWatch子对象组件126

63“参数建模”子对象组件127

631ParametricBox子对象组件127

632LinearExtrusion子对象组件127

633LinearRepeater子对象组件128

634MatrixRepeater子对象组件129

635CircularRepeater子对象组件129

64“传感器”子对象组件130

641CollisionSensor子对象组件130

642LineSensor子对象组件131

643PlaneSensor子对象组件132

644VolumeSensor子对象组件132

645PositionSensor子对象组件133

646ClosestObject子对象组件134

647JointSensor子对象组件134

648GetParent子对象组件134

65“动作”子对象组件135

651Attacher子对象组件136

652Detacher子对象组件136

653Source子对象组件137

654Sink子对象组件138

655SetParent子对象组件138

66“本体”子对象组件139

661LinearMover子对象组件139

662LinearMover2子对象组件140

663Rotator子对象组件141

664Rotator2子对象组件141

665PoseMover子对象组件142

666JointMover子对象组件143

667Positioner子对象组件143

668MoveAlongCurve子对象组件144

67“其它”子对象组件145

671Queue子对象组件145

672ObjectComparer子对象组件146

673GraphicSwitch子对象组件146

674Highlighter子对象组件146

675MoveToViewpoint子对象组件147

68Smart组件应用实例148

681应用实例任务描述148

682仿真环境搭建及信号配置148

683添加搬运路径和控制信号155

684仿真设定和仿真159

练习题160

第7章工业机器人激光切割编程实例161

71激光切割任务描述161

72编程环境搭建162

73平台和工件建模162

74路径设置和机器人配置166

75设置灯光效果170

76新建Smart组件171

77工作站I/O配置175

78程序编写和仿真运行177

练习题183

第8章工业机器人搬运编程实例184

81搬运任务描述184

82编程环境搭建185

83吸盘建模和安装190

84添加和配置信号192

85程序编写195

86目标位置示教198

87仿真运行204

练习题205

第9章工业机器人码垛编程实例206

91码垛任务描述206

92编程环境搭建207

93吸盘工具建模和安装207

931吸盘建模和创建工具207

932安装吸盘工具到机器人211

94创建组件212

941创建吸盘组件212

942创建传送带组件215

95机器人位置示教219

96程序编写222

97仿真运行227

练习题228

附录工业机器人相关术语和概念229

参考文献232