智能汽车控制系统项目化实战教程——基于ROS智能小车（新编21世纪高等职业教育精品教材·汽车类）

作者：孙大许 付全有 黄文汉

书号：339184

定价：￥45 元

字数：302 千字

印次：1-1

开本：16

出版时间：2025-04-30

ISBN：978-7-300-33918-4

包装：平

内容提要：  
本教材结合智能汽车控制系统的发展趋势，通过项目案例化的编写方式，全面、系统地介绍了智能汽车控制系统的关键技术，阐述了智能汽车控制系统的原理、设计、实现及测试方法，旨在引导学生深入理解并掌握这些技术，培养学生的实践能力和创新思维，为未来的职业发展打下坚实的基础。通过学习本教材，学生可以加深对智能汽车控制系统理论知识的理解，提升解决实际问题的能力。本教材适合作为智能汽车、智能汽车技术等专业的教材，也可以作为智能汽车研发与维修行业人员的参考用书。  



作者简介：  
孙大许，佛山职业技术学院，汽车工程学院智能网联汽车专业负责人，副教授，广东省新能源智能网联汽车职业技能大赛专家。有十年左右的企业工作经历，主要从事汽车结构及控制方面的技术工作；有十年左右的高职教学工作经历，主要从事新能源汽车整车及关键零部件、无人驾驶技术等课程教学工作；发表论文20多篇，专利10多项。目前主要研究无人驾驶汽车线控底盘及上层控制系统方面的技术。付全有，东莞职业技术学院教师。黄文汉，河源职业技术学院，副教授。  

目录：  
目一 小车底盘及遥控的装配与调试 …………………………………………… 1  

任务一 小车底盘的装配……………………………………………………………… 2  

任务二 小车底盘的调试 …………………………………………………………… 18  

任务三 为小车底盘加装遥控设备 ………………………………………………… 22  



项目二 工控机及感知传感器的安装 …………………………………………… 27  

任务一 工控机的认识与安装 ……………………………………………………… 28  

任务二 激光雷达的认识与安装 …………………………………………………… 31  

任务三 摄像头的认识与安装 ……………………………………………………… 36  

任务四 IMU 的认识与安装 ………………………………………………………… 40  

任务五 安装显示屏及其他附件 …………………………………………………… 42  

任务六 上位机和下位机的组装 …………………………………………………… 47  



项目三 认识 ROS ………………………………………………………………… 52  

任务一 安装 ROS1 系统 …………………………………………………………… 53  

任务二 ROS1 测试 ………………………………………………………………… 62  

任务三 Ubuntu 及 ROS 常用命令的使用 ………………………………………… 69  



项目四 使用 ROS 控制底盘 ……………………………………………………… 81  

任务一 底盘驱动节点的设计 ……………………………………………………… 82  

任务二 底盘控制参数的标定与调整 ……………………………………………… 93  

任务三 小车里程计的校准 ……………………………………………………… 100  



项目五 激光雷达及 IMU 的数据读取与标定 ………………………………… 114  

任务一 运行激光雷达驱动节点并查看数据 …………………………………… 115  

任务二 激光雷达的参数标定 …………………………………………………… 118  

任务三 IMU 的数据读取与标定 ………………………………………………… 132  



项目六 摄像头的数据读取与标定 ……………………………………………… 145  

任务一 摄像头驱动节点的运行与数据读取 …………………………………… 146  

任务二 摄像头的外参和内参标定 ……………………………………………… 151  

任务三 使用摄像头识别红绿灯 ………………………………………………… 156  

任务四 使用摄像头识别车道线 ………………………………………………… 160  



项目七 2D 地图的创建 …………………………………………………………… 168  

任 务 创建 2D 地图及保存 ……………………………………………………… 169  



项目八 2D 导航功能包的安装与使用 ………………………………………… 179  

任务一 导航功能包的安装与使用 ……………………………………………… 180  

任务二 自主避障与导航 ………………………………………………………… 190  



参考文献 ………………………………………………………………………………… 199  



附录 智能小车使用过程中的常见问题及解决方法 ………………………………… 200  

在线试读：  
麦克纳姆轮是一种可以在任意方向上行走的全向轮,它通过独立控制四个轮的姿态,实现在平面内的自由行驶。这种驱动方式使得麦克纳姆轮小车在面对复杂地形时,不再受到地面摩擦力的限制,可以轻松实现前进、后退、横移、原地旋转等多种运动模式。  
此外还有全向轮小车底盘、四驱四转型小车底盘等,不再一一介绍。四轮驱动差分转向底盘转向灵活,可以实现原地转向,控制系统便于与ROS系统结合,在较小的空间也可以方便地运行和调试,非常适合作为智能汽车技术相关专业的入门学习车型结构。