本书特色如下： 
1.内容丰富，入门-提高-实战一条龙，全面覆盖组装、坐标系、示教、指令与编程、程序文件备份与加载等知识点； 
2.案例选取典型，面向实际工程应用，没有太多不必要的概念性知识，干货满满，讲解循序渐进，真正做到“所学为所用，学了就能用”； 
3.图解直观易懂，还有更多配套资源。图解的形式更加吸引读者，扫二维码可以获取教学视频等相关资源，并有专家随时提供答疑，全方位为读者学习提供便利。

本书基于珞石（ROKAE）工业机器人，从机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ROKAE机器人实用入门知识;从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍了ROKAE工业机器人的系统组成、首次组装、示教器、基本操作、工具及用户坐标系的定义及建立、I/O及配置、指令与编程、零点标定和程序备份加载等实用内容;基于具体案例，详细讲解了机器人系统的编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对ROKAE工业机器人的实际使用过程有一个全面清晰的认识。 
本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考。

第1章 工业机器人概述001 
1.1工业机器人行业概况001 
1.2工业机器人定义和特点003 
1.3工业机器人构型003 
1.4工业机器人主要技术参数006 
1.5工业机器人应用010 
思考题013 

第2章 ROKAE机器人认知014 
2.1ROKAE工业机器人简介014 
2.2工业机器人项目实施015 
2.2.1实施流程015 
2.2.2安全操作注意事项015 
2.3工业机器人系统组成016 
2.3.1机器人本体017 
2.3.2控制器018 
2.3.3示教器020 
2.4机器人组装020 
2.4.1首次组装机器人020 
2.4.2电缆线连接024 
思考题026 

第3章 示教器认知027 
3.1示教器简介027 
3.1.1示教器按钮与接口027 
3.1.2模式开关简介028 
3.1.3三位使能开关简介029 
3.1.4手持示教器的姿势029 
3.2示教器画面030 
3.2.1项目管理031 
3.2.2状态监控033 
3.2.3诊断034 
3.2.4标定034 
3.2.5控制面板034 
3.2.6变量管理036 
3.2.7界面切换037 
思考题037 

第4章 机器人基本操作038 
4.1工作模式038 
4.1.1手动模式038 
4.1.2自动模式038 
4.2动作模式039 
4.3单轴运动040 
4.4线性运动041 
4.5机器人的奇异点042 
思考题044 

第5章 坐标系的建立045 
5.1坐标系种类045 
5.2工具坐标系046 
5.2.1工具定义046 
5.2.2工具中心点047 
5.2.3工具坐标系建立原理047 
5.2.4工具坐标系建立步骤048 
5.2.5工具坐标系验证052 
5.3工件坐标系052 
5.3.1工件的定义052 
5.3.2工件坐标系建立的原理053 
5.3.3工件坐标系建立步骤053 
5.3.4工件坐标系验证055 
思考题055 

第6章 I/O通信056 
6.1I/O种类056 
6.1.1安全I/O056 
6.1.2通用I/O057 
6.1.3系统I/O058 
6.2I/O配置058 
6.2.1I/O配置步骤059 
6.2.2通用信号仿真062 
6.3I/O硬件连接064 
6.3.1输入信号实例064 
6.3.2输出信号实例065 
思考题065 

第7章 机器人编程基础066 
7.1编程语言066 
7.1.1RL编程语言概述066 
7.1.2RL编程语言特点066 
7.2程序结构067 
7.2.1概述067 
7.2.2程序模块068 
7.2.3函数069 
7.3创建工程069 
7.3.1管理程序文件069 
7.3.2创建一个工程070 
7.4函数操作072 
7.4.1函数创建072 
7.4.2函数调用075 
7.5程序调试076 
7.5.1菜单功能介绍076 
7.5.2前瞻机制077 
7.5.3程序调试077 
思考题079 

第8章 机器人基本指令080 
8.1动作指令080 
8.1.1动作类型080 
8.1.2位置资料083 
8.1.3运动速度083 
8.1.4定位类型084 
8.2I/O指令085 
8.2.1DI指令085 
8.2.2DO指令085 
8.3逻辑指令086 
8.3.1等待指令086 
8.3.2循环指令086 
8.3.3条件指令087 
思考题087 

第9章 机器人编程实例088 
9.1直线运动实例089 
9.2圆弧运动实例096 
9.3曲线运动实例104 
9.4物料搬运实例113 
9.5异步输送带物料检测实例124 
思考题135 

第10章 零点标定和程序备份加载136 
10.1零点标定136 
10.1.1零点标定介绍136 
10.1.2机器人关节零点136 
10.1.3零点标定步骤137 
10.2程序备份/恢复139 
10.2.1程序备份139 
10.2.2程序恢复141 
10.3故障排查142 
思考题144 

参考文献145

机器人是先进制造业的重要支撑装备，也是未来智能制造业的关键切入点。工业机器人作为机器人家族中的重要一员，是目前技术最成熟、应用最广泛的一类机器人。工业机器人的研发和产业化应用是衡量科技创新和高端制造发展水平的重要标志。发达国家已经把工业机器人产业发展作为抢占未来制造业市场、提升竞争力的重要途径。在汽车工业、电子电器、工程机械等众多行业大量使用工业机器人自动化生产线，在保证产品质量的同时，改善了工作环境，提高了社会生产效率，有力推动了企业和社会生产力发展。 
当前，随着我国劳动力成本上涨，人口红利逐渐消失，生产方式向柔性、智能、精细转变，构建新型智能制造体系迫在眉睫，对工业机器人的需求呈现大幅增长。大力发展工业机器人产业，对打造我国制造业新优势、推动工业转型升级、加快制造强国建设、改善人民生活水平具有深远意义。“中国制造2025”将机器人作为重点发展领域，机器人产业已经上升到国家战略层面。
在全球范围内的制造业战略转型期，我国工业机器人产业迎来良好的发展机遇，然而，现阶段我国工业机器人领域人才供需失衡，缺乏经系统培训的、能熟练安全使用和维护工业机器人的专业人才。国务院《关于推行终身职业技能培训制度的意见》指出：职业教育要适应产业转型升级需要，着力加强高技能人才培养；全面提升职业技能培训基础能力，加强职业技能培训教学资源建设和基础平台建设。针对这一现状，为了更好地推广工业机器人技术的应用，亟须编写一套系统全面的工业机器人入门实用教材。 
本书以ROKAE机器人为主，结合江苏哈工海渡工业机器人有限公司的工业机器人技能考核实训台，遵循“由简入繁，软硬结合，循序渐进”的编写原则，依据初学者的学习需求，科学设置知识点，结合实训台典型实例讲解，倡导实用性教学，有助于激发学习兴趣，提高学习效率，便于初学者在短时间内全面、系统地了解工业机器人的知识。 
本书图文并茂，通俗易懂，实用性强，既可以作为普通高校及中高职院校机电一体化、电气自动化及机器人等相关专业的教学和实训教材，以及工业机器人培训机构培训教材，也可以作为ROKAE机器人入门培训的初级教程，供从事相关行业的技术人员作为参考。 
机器人技术具有知识面广、实操性强等显著特点。在学习过程中，建议结合本书配套的教学辅助资源进行，如：机器人仿真软件、六轴机器人实训台、教学课件及视频素材、教学参考与拓展资料等。以上资源可通过书末所附“教学资源获取单”咨询获取。 
本书由哈工海渡机器人学院张明文和珞石(北京)科技有限公司曹华担任主编，王璐欢和李晓聪任副主编，参加编写的还有顾三鸿、吴冠伟、殷召宝等，由王伟和于振中主审。全书由王璐欢和李晓聪统稿，具体编写分工如下：顾三鸿编写第1章；殷召宝编写第2和第3章；吴冠伟编写第4～7章；王璐欢和李晓聪编写第8～10章。本书编写过程中，得到了哈工大机器人集团和珞石(北京)科技有限公司的有关领导、工程技术人员，以及哈尔滨工业大学相关教师的鼎力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！ 
由于编者水平及时间有限，书中难免不足，敬请读者批评指正。任何意见和建议可反馈至Email:edubot_zhang@126.com。 

编者