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《工业机器人虚拟仿真应用教程》以FANUC机器人为对象，使用FANUC公司的机器人仿真软件ROBOGUIDE进行工业机器人的基本操作、功能设置、二次开发、在线监控与编程、方案设计和验证的学习。中心内容包括认识、安装工业机器人仿真软件，创建新的工作单元，菜单界面介绍，基本功能介绍，建立基本仿真模型，建立基本仿真模型程序，新建弧焊应用工作单元，创建变位机，利用模型库创建机器人行走轴，通过自建数模创建机器人行走轴，变位机协调功能，添加其他外围设备，仿真录像的制作，2D视觉设置，3D视觉设置，手机壳打印仿真实验，3C产品装配仿真实验和智能柔性生产线的虚拟仿真。 
《工业机器人虚拟仿真应用教程》可以作为职业院校工业机器人技术及相关专业的教材，也可供从事自动化相关专业的工程技术人员和从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师参考。

目 录 
前言 
项目1 ROBOGUIDE工业机器人 
仿真软件概述 1 
项目描述 1 
项目实施 1 
项目测试 3 
项目2 ROBOGUIDE工业机器人 
仿真软件安装 4 
项目描述 4 
项目实施 4 
项目测试 12 
项目3 ROBOGUIDE创建新的 
工作单元 13 
项目描述 13 
项目实施 13 
项目测试 18 
项目4 ROBOGUIDE菜单界面介绍 19 
项目描述 19 
项目实施 19 
项目测试 22 
项目5 ROBOGUIDE基本功能介绍 23 
项目描述 23 
项目实施 23 
项目测试 31 
项目6 建立基本仿真模型 32 
项目描述 32 
项目实施 32 
项目测试 44 
项目7 建立基本仿真模型程序 45 
项目描述 45 
项目实施 45 
项目测试 51 
项目8 新建弧焊应用工作单元 52 
项目描述 52 
项目实施 52 
项目测试 62 
项目9 创建变位机 63 
项目描述 63 
项目实施 63 
项目测试 70 
项目10 利用模型库创建 
机器人行走轴 71 
项目描述 71 
项目实施 71 
项目测试 76 
项目11 通过自建数模创建 
机器人行走轴 77 
项目描述 77 
项目实施 77 
项目测试 82 
项目12 变位机协调功能 83 
项目描述 83 
项目实施 83 
项目测试 91 
项目13 添加其他外围设备 92 
项目描述 92 
项目实施 92 
项目测试 94 
项目14 仿真录像的制作 95 
项目描述 95 
项目实施 95 
项目测试 96 
项目15 2D视觉设置 97 
项目描述 97 
项目实施 97 
项目测试 107 
项目16 3D视觉设置 108 
项目描述 108 
项目实施 108 
项目测试 137 
项目17 手机壳打印仿真项目 138 
项目描述 138 
项目实施 138 
项目测试 158 
项目18 3C产品装配仿真项目 159 
项目描述 159 
项目实施 159 
项目测试 195 
项目19 实战案例：智能柔性生产线 
的虚拟仿真 196 
项目描述 196 
项目实施 196 
一、新建工作单元 196 
二、智能柔性生产线虚拟仿真软件 
的环境搭建 201 
三、智能柔性生产线虚拟仿真软件 
的项目调试 216 
四、智能柔性生产线虚拟仿真项目 
的仿真视频录制 223

前 言 
随着工业机器人在我国的大量应用，工业机器人的离线三维仿真技术已成为技术人员必须掌握的技能。 
1959年第一台工业机器人诞生，最初使用的是示教编程。示教编程是通过示教器直接控制机器人移动变换其姿态和位置，记录下移动轨迹，改变并调节速度和运动方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按键，可以很直观地看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态和速度。但示教编程要求现场作业，编程工作量比较大，效率低，无法通过模拟的方式验证方案的可行性，同时也无法获得准确的周期时间。运用三维离线仿真软件，可以远离操作现场和工作环境进行机器人仿真、轨迹编程和轨迹程序的输出，同时它围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的示教器示教，进一步模拟运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性，同时获得准确的周期时间。 
ROBOGUIDE是FANUC（发那科）机器人公司提供的一款三维离线仿真软件，包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏、工具栏、状态栏等组成。 
本书通过项目式教学的方法，对FANUC公司的ROBOGUIDE的操作以及具体项目的应用进行了全面讲解。 
本书内容以实践操作为主线，采用以图为主的编写方式，通俗易懂，适合作为职业院校工业机器人技术及相关专业的教材。同时，本书也适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考，特别是已掌握FANUC机器人基本操作，需要进一步掌握机器人工程应用模拟仿真的工程技术人员参考。 
本书由智造云科技的左立浩、徐忠想、康亚鹏主编，同时参与编写的还有孙静静、黄雄杰、陈灯、李梅、李先雄、张宇、张磊、周盼、周伟、许宏林、刘堃、李波。智造云科技是FANUC产品在国内教育市场的深度合作伙伴，本书在编写过程中得到了上海发那科机器人有限公司封佳诚、林谊先生的大力协助，他们提供了很多的技术支持及宝贵意见，在此深表感谢！ 
编者虽然尽力使内容清晰准确，但肯定还会有不足之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。 
编 者