以原理+实例方式讲解工业机器人与PLC通信技术，精讲工业机器人应用工程师必学知识，轻松获得工业机器人相关工作机会。赠送PPT课件，联系编辑QQ296447532获取。

目录

前　言

第1 章　通信概述 ...................................................... 001

1.1　工业机器人与PLC 通信概述 ........................ 001

1.2　通信的发展前景 ............................................. 002

1.3　常见的工业自动化通信 ................................. 002

1.3.1　I/O 信号交互 ............................................. 002

1.3.2　RS-232-C ................................................... 003

1.3.3　RS-485 ....................................................... 003

1.3.4　CC-Link ..................................................... 004

1.3.5　DeviceNet .................................................. 004

1.3.6　Profibus ...................................................... 005

1.3.7　Profinet ...................................................... 006

1.3.8　Socket ........................................................ 007

1.3.9　Ethernet/IP ................................................. 008

1.3.10　Modbus .................................................... 008

第２章　工业机器人I/O 系统实战解析 .............. 012

2.1　电气元器件解析 ............................................. 012

2.2　常见PLC 接线总结 ........................................ 018

2.3　各大品牌机器人接线总结 ............................. 019

2.3.1　ABB 工业机器人接线解析 ...................... 019

2.3.2　KUKA 工业机器人接线解析................... 026

2.3.3　安川工业机器人接线解析 ....................... 027

2.3.4　FANUC 工业机器人接线解析 ................. 029

第3 章　串行通信实战解析 ..................................... 032

3.1　串行通信基础 ................................................. 032

3.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 033

3.2.1　硬件连接 ................................................... 033

3.2.2　参数配置 ................................................... 033

3.2.3　指令解析 ................................................... 036

3.2.4　应用方法 ................................................... 040

3.3　三菱FX3U PLC 应用解析 ............................. 046

3.3.1　硬件连接 ................................................... 046

3.3.2　参数设置 ................................................... 047

3.3.3　指令解析 ................................................... 049

3.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 051

3.4.1　传送字节 ................................................... 051

3.4.2　传输字符串 ............................................... 056

3.5　扩展知识 ......................................................... 058

3.5.1　RS-485 ....................................................... 058

3.5.2　错误处理程序 ........................................... 059

第４章　CC-Link 现场总线实战解析 ..................... 062

4.1　CC-Link 通信基础 .......................................... 062

4.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 063

4.2.1　应用基础 ................................................... 063

4.2.2　硬件连接 ................................................... 063

4.2.3　参数配置 ................................................... 064

4.3　三菱FX3U PLC 应用解析 ............................. 071

4.3.1　硬件连接 ................................................... 071

4.3.2　参数配置 ................................................... 073

4.3.3　缓冲区说明 ............................................... 078

4.3.4　指令解析 ................................................... 081

4.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 082

第5 章　Profibus 现场总线实战解析 ................... 087

5.1　Profibus 通信基础 ........................................... 087

5.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 087

5.2.1　硬件解析 ................................................... 087

5.2.2　参数配置 ................................................... 089

5.3　西门子PLC 应用解析 .................................... 091

5.3.1　硬件解析 ................................................... 091

V

目录

5.3.2　GSD 文件配置 .......................................... 092

5.3.3　配置步骤 ................................................... 096

5.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 098

第6 章　Profinet 现场总线实战解析 ................... 102

6.1　Profinet 通信基础 ............................................ 102

6.2　ABB 工业机器人通信解析 ............................ 103

6.2.1　硬件连接 ................................................... 103

6.2.2　从站参数配置 ........................................... 104

6.3　西门子s7-1200 应用解析 .............................. 109

6.3.1　GSD 文件查找与导入 ............................. 109

6.3.2　参数配置 ................................................... 112

6.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 116

第7 章　Socket 套接字实战解析 ........................... 123

7.1　Socket 通信基础 ............................................. 123

7.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 124

7.2.1　硬件连接 ................................................... 124

7.2.2　指令解析 ................................................... 124

7.3　西门子S7-1200 应用解析 .............................. 129

7.3.1　应用基础 ................................................... 129

7.3.2　指令解析 ................................................... 130

7.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 140

7.4.1　一对一连接 ............................................... 140

7.4.2　一对多连接 ............................................... 144

第8 章　Modbus 实战解析 ........................................ 149

8.1　Modbus 通信基础 ........................................... 149

8.1.1　Modbus 串行协议 ..................................... 149

8.1.2　Modbus TCP 协议 ..................................... 153

8.1.3　公共功能码传输格式大全 ....................... 154

8.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 158

8.2.1　硬件连接 ................................................... 158

8.2.2　指令编写 ................................................... 158

8.3　西门子S7-1200 应用解析 .............................. 160

8.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 165

参考文献 ....................................................................... 170

前言
随着社会的发展，工业现场中对数字化、智能化、自动化的要求越来越高。工业现场
设备之间的信号交互，尤其是工业机器人与PLC（可编程逻辑控制器）之间通过硬接线的
形式进行信号交互已经渐渐不能满足当下的需求。面对更高的信号传输要求以及暴增的通
信数据量，应用现场总线与工业以太网无疑是当下最好的解决方案之一。本书是根据目前
工业现场的应用情况，由多位实战经验丰富的教师经过数月的研讨编制而成。本书主要介
绍当下热门的通信技术、I/O（输入/ 输出）硬接线技术、串行通信技术、CC-Link 现场总
线技术、Profibus 现场总线技术、Profinet 通信技术、Socket 通信技术、Modbus 通信技术；
以ABB 工业机器人与三菱PLC 或西门子PLC 通信为例，介绍如何进行各种通信方式的参
数配置、程序编写，向读者展示出通信技术的实战应用。
读者通过对本书的学习，可以了解目前市场上常见的通信技术，学会其通信原理。因
为通信技术的原理都是一样的，所以希望读者通过学习书中的例子，在面对不同品牌的设
备时，能够通过原理实现互联，从而起到举一反三的作用。
广东智通职业培训学院（又称智通教育）创立于1998 年，是由广东省人力资源和社会
保障厅批准成立的智能制造人才培训机构，是广东省机器人协会理事单位、东莞市机器人
产业协会副会长单位、东莞市职业技能定点培训机构。智通教育智能制造学院聘请广东省
机器人协会秘书长、广东工业大学研究生导师廉迎战副教授为顾问，聘任多名曾任职于富
士康科技集团、大族激光、诺基亚、超威集团、飞利浦、海斯坦普等知名企业的实战型工
程师组建起阵容强大的智能制造培训师资队伍。智通教育智能制造学院至今已培养工业机
器人、PLC、包装自动化、电工等智能制造相关人才16000 余名。
本书在编写中参考了ABB 工业机器人、三菱PLC 和西门子PLC 的技术文献，并根据
智通教育智能制造学院多年来在智能制造领域的教学经验，由多名拥有丰富实战经验的资深
工业机器人教师主导编写。其中黄廷胜、田增彬任主编，李纲领、高志国、王刚涛、黄远飞
任副主编，参与编写的还有谢承、张华、马尊迎、谭卫锋、油涵真、辛选飞、钟海波、叶云鹏、
韦作潘、梁柱、崔恒恒、刘刚、黄绍艺、郭晨、张振海、刘俊峰、夏骁博、贺石斌、赵君、
胡军、王天宇、李涛、陈继宇、贺先发。
本书提供PPT 课件，请联系QQ296447532 获取。
本书适合工业自动化应用的技术人员，高等院校机电一体化、电气自动化等相关专业
的师生，以及广大对工业自动化感兴趣的人员参考使用。
由于编者的水平有限，时间仓促，书中难免会有疏漏，欢迎广大读者朋友批评和指正，
我们一定虚心以待，让本书更加完善。
智通教育教材编写组