本书系统、全面地介绍了目标定位跟踪领域的研究成果，主要内容包括估计理论和滤波方法、目标定位方法、目标跟踪基本方法、基于多传感器信息融合的目标跟踪。此外，本书还给出了一些目标定位跟踪方法应用的案例。 本书可作为高等院校火力指挥与控制工程、指挥自动化专业本科生或研究生的教材或参考书，还可供信息工程、雷达工程、电子对抗、声呐工程、军事指挥等领域的科研人员和工程技术人员参考。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。作者信息不对外公布。第 1 章 绪论 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.1 1.1 引言 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.1 1.2 目标跟踪的基本概念 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????.2 1.3 目标跟踪问题的研究历史和发展概况 ??????????????????????????????????????????????????.5 1.4 本书的内容组织 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.6 思考题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.7 第 2 章 估计理论和滤波方法 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????.8 2.1 概述 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.8 2.2 估计理论 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.8 2.2.1 问题描述??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.8 2.2.2 估计值的统计特性??????????????????????????????????????????????????????????????????.9 2.2.3 最小均方估计????????????????????????????????????????????????????????????????????????11 2.2.4 极大后验估计和极大似然估计?????????????????????????????????????????????????.13 2.2.5 线性最小均方估计????????????????????????????????????????????????????????????????.15 2.2.6 最小二乘估计和加权最小二乘估计???????????????????????????????????????????.17 2.3 滤波方法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.19 2.3.1 线性系统的概念???????????????????????????????????????????????????????????????????.19 2.3.2 状态方程和量测方程?????????????????????????????????????????????????????????????.22 2.3.3 两点外推滤波??????????????????????????????????????????????????????????????????????.24 2.3.4 线性递推最小二乘滤波??????????????????????????????????????????????????????????.26 2.3.5 线性卡尔曼滤波???????????????????????????????????????????????????????????????????.28 2.3.6 常增益滤波?????????????????????????????????????????????????????????????????????????.38 2.3.7 非线性滤波?????????????????????????????????????????????????????????????????????????.43 小结?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.52 思考题??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.52 第 3 章 目标定位方法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.55 3.1 概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.55 ?3.2 空间几何基础 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.55 3.3 坐标系和坐标转换 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????.58 3.3.1 定位坐标系?????????????????????????????????????????????????????????????????????????.59 3.3.2 不同坐标系间的数据转换???????????????????????????????????????????????????????.60 3.3.3 观测量的站间坐标转换??????????????????????????????????????????????????????????.65 3.4 定位误差的度量 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????.70 3.4.1 三维正态分布??????????????????????????????????????????????????????????????????????.70 3.4.2 等概率密度误差椭球?????????????????????????????????????????????????????????????.70 3.4.3 落入误差球的概率????????????????????????????????????????????????????????????????.71 3.4.4 球概率误差和圆概率误差???????????????????????????????????????????????????????.72 3.5 单站球坐标测量定位方法 ???????????????????????????????????????????????????????????????.73 3.5.1 定位的一般方法???????????????????????????????????????????????????????????????????.73 3.5.2 定位误差分析??????????????????????????????????????????????????????????????????????.74 3.6 多站斜距离测量定位方法 ???????????????????????????????????????????????????????????????.75 3.6.1 定位原理????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.75 3.6.2 定位的可实现性???????????????????????????????????????????????????????????????????.77 3.6.3 定位误差????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.78 3.7 多站无源定位方法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????.81 3.7.1 测向交叉定位法???????????????????????????????????????????????????????????????????.81 3.7.2 测时差定位法??????????????????????????????????????????????????