在智能制造浪潮席卷全球的今天，工业机器人作为制造业智能化转型的核心装备，正以前所未有的速度改变着生产模式与产业格局。从汽车制造的精密组装，到电子行业的高速分拣，工业机器人凭借高效、精准、稳定的特性，成为推动产业升级的关键力量。然而，专业技术人才的短缺却成为制约行业发展的瓶颈，编写一本兼具专业性与实用性的工业机器人操作与编程教材，迫在眉睫。本书立足工业机器人技术的实际应用，以;理论＋实操＋虚拟仿真三轨并行的模式构建知识体系。在内容编排上，遵循从基础认知到高级应用的学习规律，由工业机器人的结构原理、安全操作等基础知识入手，逐步深入到编程调试、系统维护等核心技能。无论是初识工业机器人的初学者，还是渴望精进技术的从业者，都能在书中找到契合自身需求的学习路径。;做中学，学中做是本书的核心理念。每个项目均设置多个实操任务，以ABB IRB120 型工业机器人为典型案例，结合RobotStudio 虚拟仿真软件与真实设备操作，将抽象的理论知识转化为可落地的实践经验。扫描书中二维码，即可获取微课视频、实操演示等丰富的数字资源。这些资源不仅能辅助理解复杂知识点，还打破了时间与空间的限制，让学习更加灵活高效。同时，每章节精心设计的练习题，从理论巩固到项目实战层层递进，帮助读者及时检验学习成果，实现知识的内化与迁移。本书深度融合技能竞赛高职组机器人系统集成应用技术和1＋ X 工业机器人集成应用（中级）证书的考核点，并结合岗位要求对高素质技术技能人才的培养需求，着力实现学生;课程教学_技能竞赛_考证_企业上岗的相通培养。本书由赣州职业技术学院邓华军、温学延、卢培文担任主编，赣州职业技术学院温晓珍、段月红、卢愿、宋悦琳，北京华航唯实机器人科技股份有限公司刘自典担任副主编，参与编写的还有赣州职业技术学院朱合钧、梅丽斐、刘景柠、袁学琦、李园海，全书由邓华军统稿。由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，恳请广大读者批评指正，共同推动工业机器人教育事业的发展。

编者2025年6月

无

项目1 认识工业机器人 001任务1.1 工业机器人的特点和典型结构 0011.1.1 工业机器人的特点 0021.1.2 工业机器人的典型结构 0031.1.3 认识ABB IRB 120 型工业机器人 005任务1.2 工业机器人的安全操作和注意事项 0111.2.1 工业机器人工作中的安全和注意事项 0111.2.2 示教器的安全操作和注意事项 012任务1.3 工业机器人的开关机 0141.3.1 任务实操：工业机器人的正确开机 0141.3.2 任务实操：工业机器人的正确关机 017任务1.4 用RobotStudio 创建工业机器人虚拟工作站 0191.4.1 任务实操：安装RobotStudio 虚拟仿真软件 0201.4.2 任务实操：创建工作站和机器人控制器解决方案 025练习题 028

项目2 工业机器人的基本操作 030任务2.1 配置示教器的基本操作环境 0302.1.1 任务实操：设定示教器的显示语言 0312.1.2 任务实操：设定工业机器人的系统时间 033任务2.2 查看工业机器人的常用信息和事件日志 0352.2.1 任务实操：查看工业机器人的常用信息 0362.2.2 任务实操：查看工业机器人的事件日志 038任务2.3 工业机器人系统数据的备份和恢复 0392.3.1 任务实操：工业机器人系统数据的备份 0402.3.2 任务实操：工业机器人系统数据的恢复 043任务2.4 工业机器人的手动操作 0452.4.1 认识工业机器人的坐标系 0452.4.2 任务实操：工业机器人运行模式的选择 0472.4.3 任务实操：工业机器人手动运行速度的设置 0512.4.4 任务实操：工业机器人的单轴运动 0552.4.5 任务实操：工业机器人的线性运动 0582.4.6 任务实操：工业机器人的重定位运动 0602.4.7 任务实操：工业机器人工具坐标系的标定 063练习题 073

项目3 工业机器人的I/O 通信 074任务3.1 工业机器人的标准I/O 板和远程I/O 模块 0743.1.1 认识标准I/O 板DSQC652 和远程I/O 模块FR8030 0753.1.2 任务实操：标准I/O 板DSQC652 的配置 0783.1.3 任务实操：远程I/O 模块FR8030 的配置 082任务3.2 I/O 信号的定义和监控 0883.2.1 任务实操：定义数字量输入信号（DI） 0883.2.2 任务实操：定义数字量输出信号（DO） 0933.2.3 任务实操：定义数字量组合输入信号（GI） 0983.2.4 任务实操：定义数字量组合输出信号（GO） 1033.2.5 任务实操： I/O 信号的监控与查看 1083.2.6 任务实操： I/O 信号的强制 1123.2.7 任务实操： I/O 信号的快捷键配置 1153.2.8 任务实操：系统输入/输出信号与I/O 信号的关联 118练习题 124

项目4 工业机器人的基础编程与调试 126任务4.1 认识RAPID 程序 1264.1.1 RAPID 程序的架构 1274.1.2 任务实操：新建模块和新建例行程序 129任务4.2 工业机器人的运动指令 1334.2.1 常用的运动指令及其用法 1344.2.2 任务实操： 利用绝对位置运动指令MoveAbsJ 使机器人回Home 点 1374.2.3 任务实操： 利用线性运动指令MoveL 和关节运动指令MoveJ实现两点间移动 1414.2.4 任务实操：利用圆弧运动指令MoveC 画圆 1474.2.5 位置偏移函数Offs 和工具位置及姿态偏移函数RelTool 的用法 1524.2.6 任务实操： 利用Offs 和RelTool 实现工业机器人的偏移和旋转 1544.2.7 任务实操：工件坐标系的标定 162任务4.3 I/O 控制指令和等待时间指令 1674.3.1 常用的I/O 控制指令及用法 1674.3.2 等待时间指令WaitTime 的用法 1704.3.3 任务实操： 利用Set 和Reset 指令实现快换工具的置位和复位 1714.3.4 任务实操： 利用SetGO 指令实现机器人控制仓储托盘的推出和缩回 175任务4.4 赋值指令和逻辑判断指令 1784.4.1 赋值指令的用法 1794.4.2 常用的逻辑判断指令及其用法 1804.4.3 任务实操： 利用IF 和Compact IF 实现仓储单元空仓位的判定 1834.4.4 任务实操：利用WHILE 循环实现数组的清零 188任务4.5 程序调用指令 1944.5.1 程序调用指令ProcCall 的用法 1944.5.2 任务实操：编写程序实现4个工具的依次取放 195任务4.6 认识工业机器人的程序数据 1994.6.1 常用的数据类型及定义方法 200 4.6.2 任务实操：建立一个num 类型程序数据 2034.6.3 任务实操：建立一个robtarget 类型程序数据 2054.6.4 常用的数学运算指令 2084.6.5 任务实操：轮毂排序 209练习题 218

项目5 工业机器人的高级编程与调试 220任务5.1 带参数的例行程序 2205.1.1 任务实操：创建一个带参数的例行程序 2215.1.2 任务实操：调用带参数的例行程序 225任务5.2 程序跳转指令的用法 228任务实操：编写一个带GOTO 指令的程序 228任务5.3 Function 函数的用法 2335.3.1 任务实操：编写一个带RETURN 指令的程序 2335.3.2 任务实操：编写并调用区间判定函数 237任务5.4 程序的中断与停止 2425.4.1 常用的中断相关指令 2435.4.2 常用的程序停止指令 2445.4.3 任务实操：编写一个TRAP 中断例行程序 245练习题 250

项目6 工业机器人的日常维护与保养 252任务6.1 工业机器人转数计数器的更新操作 2526.1.1 任务实操：工业机器人回机械原点 2536.1.2 任务实操：更新转数计数器 256任务6.2 工业机器人的微校 261任务实操：工业机器人5 轴和6轴的微校 262任务6.3 更换工业机器人本体电池 267任务实操：更换工业机器人本体电池 267任务6.4 程序的导入与导出 2706.4.1 任务实操：程序模块导出至USB 存储设备的方法 2716.4.2 任务实操： USB 存储设备中的程序模块导入至示教器的方法 273练习题 275

参考文献 276

附录 277