书名：欠驱动双足行走机器人步态优化与稳定控制
定价：108.0
ISBN：9787030772985
作者：陈广大
版次：1
出版时间：2025-11

内容提要：
本书是吉林省教育厅重点项目《基于机器视觉的智能精确育秧播种关键技术研究》的结项成果，重点在欠驱动步行机器人的步态控制、稳定性分析及步态优化等方面开展主要研究。 双足欠驱步行机器人的研究具有重要的理论和实际应用价值，受到国内外学者的广泛关注。目前，全驱动双足机器人的理论和实践研究已经取得了较丰硕成果，但还未达到人们希望的水平，主要原因是能耗大、效率低。纯被动行走双足机器人利用重力势能的作用，可获得高效、稳定的单一行走步态，但是由于没有驱动力，只能在斜坡上向下行走，且稳定性能差。采用欠驱动方式的双足机器人具有重量轻、节约能量，可在任意斜面上行走等优点，对其研究还可揭示人类的高速、高效行走的机理。



作者简介：
基于机器视觉的智能精确育秧播种关键技术研究，吉林省重点项目。磁悬浮直线电机伺服驱动器研制，吉林省科学技术厅项目。