目录

●

译者序

前言

致谢

绪论1

第一部分运动单元

第1章驱动10

1.1肌肉10

1.1.1收缩蛋白10

1.1.2肌丝滑动模型11

1.1.3主动和被动肌肉动力学12

1.2机器人执行器14

1.2.1永磁直流电动机14

1.2.2液压执行器20

1.2.3气动执行器21

1.2.4新型执行器22

习题24

第2章闭环控制27

2.1闭环式脊髓牵张反射27

2.1.1脊髓处理27

2.1.2运动核28

2.2典型弹簧-质量-阻尼器29

2.2.1谐振子的运动方程30

2.2.2稳定性和李雅普诺夫直接方法31

2.3比例微分反馈控制33

2.3.1拉普拉斯变换入门34

2.3.2时域稳定性35

2.3.3传递函数、SISO滤波器和时域响应35

2.3.4比例微分控制器的性能37

习题40

第二部分动力学系统中的结构

第3章运动系统46

3.1术语46

3.2空间任务46

3.3齐次变换49

3.3.1平移部分49

3.3.2旋转部分50

3.3.3齐次变换的逆51

3.4操作端运动学52

3.4.1正向运动学52

3.4.2逆向运动学54

3.5立体视觉重建的运动学56

3.5.1针孔照相机：射影几何56

3.5.2双目定位：正向运动学56

3.6手-眼运动学变换58

3.7运动学条件59

3.7.1雅可比矩阵59

......