ROS 2机器人开发 从入门到实践
不同于其他书籍，本书更加以读者的需求为导向。在编写过程中，作者根据原在线教程“动手学ROS 2”的读者反馈，对本书内容进行了大量的打磨。针对很多ROS 2 初学者容易受阻的编程，本书在前面几章穿插介绍了Linux和Git等知识；针对很多小伙伴反馈学完ROS 2不知道怎么用，本书加入了大量实践环节，例如，结合ROS 2 实现语音合成、人脸识别和界面绘制等，让读者可以真正学以致用；针对需要仿真的小伙伴，本书着重介绍了ROS 2仿真建模的过程，同时结合仿真介绍了ros2_control 的使用；针对对实体机器人硬件开发感兴趣的小伙伴，本书引入了micro-ROS 框架，从零介绍了实体机器人的软件开发流程；针对需要深入使用ROS 2 的小伙伴，本书在最后一章深入探讨了ROS 2 进阶相关知识，让你可以轻松地在实际项目中使用ROS 2。
目录
●推荐序一
推荐序二
前言
第1章 启程——让你的第一个机器人动起来 1
1.1 ROS部落的自我介绍 1
1.1.1 机器人与ROS 2
1.1.2 ROS 2系统架构 3
1.1.3 ROS 2的已发布版本 4
1.1.4 ROS 2机器人开发特色 4
1.2 开发环境搭建 5
1.2.1 准备所需软件 6
1.2.2 安装虚拟机VirtualBox 6
1.2.3 在虚拟机中安装Ubuntu 22.04 7
1.2.4 安装ROS 2 11
1.3 运行你的第一个机器人 14
1.3.1 启动海龟模拟器 14
1.3.2 使用键盘控制海龟 15
1.3.3 海龟例子的简单分析 16
……
内容介绍
机器人开发是一项复杂的系统工程，ROS 2为智能机器人开发提供了强有力的支持，极大地提高了机器人软件开发效率。本书首先对ROS 2的基础概念、通信机制、常用库和工具进行介绍，带领读者入门ROS 2机器人开发；接着引导读者完成移动机器人的建模和仿真、建图和导航、自定义控制器和规划器等一系列实践；然后在真机实战环节，通过制作一个基于ROS 2的真实机器人，帮助读者打通仿真与真机之间的壁垒；最后，本书深入讲解了ROS 2进阶使用的相关知识，为读者进一步在实战中使用ROS 2进行机器人开发打下夯实基础。考虑读者基础，书中示例均以C++和Python两种语言实现，同时加入了关于C++新特性、Git工具、多线程和回调函数等基础知识的讲解。
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