1.内容权威。本书由中国汽车工程学会组织50余家单位、百余位专家（包括多位院士），经过一年时间的充分研究论证，达成广泛共识，最终编撰而成。
2.覆盖全面，既包括智能底盘新增技术体系和指标体系，也全面涵盖乘用车和商用车智能底盘技术体系和指标体系。
3.面向2030 年对智能底盘技术体系和指标体系进行梳理和重构，为智能底盘创新指引方向，为实现电动汽车智能底盘产业的健康快速发展提供有力支撑。。在“十四五”国家重点出版物出版规划项目《电动汽车智能底盘技术路线图》的基础上，聚焦行业当前关键难题和未来竞争技术需求，本书进一步清晰定义了面向2030年的智能底盘技术体系和指标体系，是智能底盘研发、管理的必备参考书。

2024 年，中国汽车工程学会电动汽车联盟和智能底盘分会启动“面向2030 年的智能底盘技术体系和指标体系重构”研究工作，在平台定义组织架构的基础上建立了咨询组、总体组、工作组。其中，工作组包括乘用车和商用车均设置的指标体系组、设计技术组、控制技术组、开发测试组、先行先试组，以及复合线控制动系统组、多模式转向系统组、标准规范组。历时12 个月，各工作组专家经过充分研究论证，达成了广泛共识，最终形成本书。
本书共有10 章。第1 章重点介绍复合线控制动系统体系重构；第2 章重点介绍多模式转向系统体系重构；第3~6 章介绍乘用车智能底盘指标体系、设计技术体系、控制技术体系和开发测试体系；第7~10 章介绍商用车智能底盘指标体系、设计技术体系、控制技术体系和开发测试体系。本书旨在通过对2030 年智能底盘技术体系和指标体系的梳理和重构，为智能底盘创新指引方向，为实现电动汽车智能底盘产业的健康快速发展提供有力支撑。
本书适合汽车行业，尤其是电动化、智能化底盘领域相关技术研发、企业战略研究人员，以及负责制定和实施汽车产业相关政策的各级政府工作人员阅读，也适合作为对汽车产业发展感兴趣的人员了解汽车技术发展方向的专业读物。

中国汽车工程学会（China SAE）成立于1963年，是由中国汽车科技工作者自愿组成的全国性、学术性法人团体，是世界汽车工程师学会联合会（FISITA）常务理事，是亚太汽车工程年会（APAC）发起国之一。学会经过六十余年的发展，已经成为推动汽车产业健康、持续发展不可或缺的重要力量，作为中国汽车工业传播新思想、交流新技术、宣传新观念的重要力量和增进国际汽车行业交流的重要桥梁，得到了国内外汽车行业、政府部门和汽车科技工作者的广泛认可。学会目前拥有个人会员9.5万余人，团体会员2300余家，下设63个分支机构，并与各个省级汽车工程学会建立了业务指导关系。

序
前言
第一部分
增量牵引性技术
第1 章 复合线控制动系统体系重构 ...002
1 机电复合线控制动系统体系重构背景 ...003
2 机电复合线控制动系统技术体系 ...005
3 机电复合线控制动系统指标体系 ...016
4 小结 ...023
第2 章 多模式转向系统体系重构 ...025
1 多模式转向系统体系重构背景 ...025
2 多模式转向系统技术体系 ...037
3 多模式转向系统指标体系 ...043
4 小结 ...046
第二部分
乘用车智能底盘
第3 章 乘用车智能底盘指标体系 ...050
1 乘用车智能底盘指标体系重构思路 ...050
2 乘用车底盘部件技术指标体系重构方案 ...067
3 乘用车底盘系统技术指标体系重构方案 ...073
4 乘用车底盘控制技术指标体系重构方案 ...077
第4 章 乘用车智能底盘设计技术体系 ...082
1 乘用车智能底盘设计技术背景 ...082
2 智能底盘系统发展趋势 ...087
3 智能底盘部件系统技术体系和研究内容 ...090
4 驱动、制动、转向、悬架系统指标设计 ...101
第5 章 乘用车智能底盘控制技术体系 ...104
1 面向2030年的乘用车智能底盘控制技术
设计体系 ...104
2 面向2030年的乘用车智能底盘控制技术
指标重构 ...107
第6 章 乘用车智能底盘开发测试体系 ...111
1 乘用车测试平台开发背景 ...111
2 乘用车测试开发平台重构需求 ...114
3 乘用车智能底盘开发测试指标重构 ...116
第三部分
商用车智
能底盘
第7 章 商用车智能底盘指标体系 ...120
1 商用车智能底盘指标体系重构背景 ...120
2 部件技术设计指标体系 ...120
3 底盘系统设计指标体系 ...125
4 底盘控制设计指标体系 ...128
5 开发测试指标体系 ...133
第8 章 商用车智能底盘设计技术体系 ...135
1 商用车智能底盘设计技术背景 ...135
2 商用车智能底盘部件设计 ...136
3 商用车智能底盘系统设计 ...157
第9 章 商用车智能底盘控制技术体系 ...170
1 商用车智能底盘控制技术背景 ...170
2 横纵垂向融合控制 ...170
3 失效安全融合机制 ...172
4 底盘健康管理 ...173
第10 章 商用车智能底盘开发测试体系 ...176
1 商用车智能底盘开发测试概述 ...176
2 商用车智能底盘技术架构与测试需求 ...185
3 商用车智能底盘开发测试体系总体设计 ...187
4 商用车智能底盘分层测试技术 ...192
5 商用车智能底盘场景库构建 ...208
6 测试体系应用案例 ...214
附录 主要参与单位 ...219

电动化和智能化深刻重塑汽车底盘技术，开启底盘重要发展窗口，成为学术界与产业界关注的热点。2021 年，电动汽车产业技术创新战略联盟（以下简称电动汽车联盟）线控制动与底盘智能控制工作组启动了《电动汽车智能底盘技术路线图》研制工作，集聚了汽车行业50 多家单位100 余位专家的集体智慧和心血，历时一年半，经过充分的沟通交流、碰撞融合，形成路线图，如图1 所示。
图1 智能底盘技术路线图工作的组织

在路线图制定过程中，工作组认识到仍需进一步清晰定义面向2025 年的智能底盘平台。为此，2023 年，电动汽车产业技术创新战略联盟和智能底盘分会，启动“面向2025 智能底盘平台定义”研究工作。在技术路线图组织架构的基础上，建立了咨询组、总体组、技术平台组、乘用车产品平台组、商用车产品平台组、线控制动系统组、线控转向系统组、开发与测试平台工作组、标准规范工作组，历时近两年正式出版了《电动汽车智能底盘平台定义》，如图2 所示。
在平台定义过程中，由于技术正处于逐步成熟过程中，许多关键技术和指标无法完全确定，智能底盘技术体系和指标体系未能建立。为此，2024 年，电动汽车联盟和中国汽车工程学会智能底盘分会启动面向2030 年的智能底盘技术体系和指标体系重构研究工作。在平台定义组织架构的基础上，建立了咨询组、总体组、工作组。其中工作组包括乘用车和商用车均设置的指标体系组、设计技术组、控制技术组、开发测试组、先行先试组，以及复合线控制动系统组、多模式转向系统组、标准规范组，如图3 所示。

图2 智能底盘平台定义工作的组织

图3 智能底盘体系重构工作的组织

1. 体系重构工作针对车型的定位
车型方面，乘用车和商用车划分与边界逐步弱化，体现智能化的需求场景正逐步成为车型划分的基础。2030 年处于过渡期，乘用车以综合体现城市运行、家庭出行、高端公务、极限运动、智能越野等产品平台共性特征的统一车型平台为体系重构的目标车型；商用车以综合体现公路重型货车、载人客车、城区轻型货车、港口矿山作业车辆等产品平台共性特征的统一车型平台为体系重构目标车型；其他种类商用车从底盘层面具备上述两种目标车型特征的，其相关内容整合到上述目标车型体系中。

2. 体系重构工作针对电动化相关技术的考虑
1）动力电池方面，考虑相比现有锂电池能量密度大幅提升的动力电池。
2）驱动方面，重点考虑纯电驱动。乘用车智能底盘以纯电动为主，商用车智能底盘综合纯电动和插电式。自动驾驶和底盘智能化进一步发展将推动分布式驱动大规模应用。乘用车智能底盘重点考虑分布式轮毂驱动，商用车重点考虑分布式轮边驱动。
3）制动方面，乘用车智能底盘重点考虑轮毂电机与电子机械制动（Electro-Mechanical Brake，EMB）集成的复合线控制动系统，商用车智能底盘重点考虑复合线控制动系统。

3. 体系重构工作针对智能化相关技术的考虑
1）智能驾驶方面，重构车型自动驾驶级别考虑L3+L4 级别。
2）底盘内融合控制方面，乘用车智能底盘考虑驱动- 制动- 转向- 悬架的融合控制，商用车智能底盘考虑驱动- 制动- 转向的融合控制。
3）2030 年满足高速运行的驱动- 制动- 转向- 悬架一体化行驶单元规模量产难度大，本次体系重构暂不考虑。
4）底盘与自动驾驶深度融合，乘用车智能底盘和商用车智能底盘均考虑底盘与自动驾驶融合对安全功能和安全性能新的赋能，尤其是危急工况下车身姿态极限控制提升的避撞、防翻等性能；此外，部分乘用车智能底盘须考虑专业驾驶体验的赋能。
5）底盘智能算法方面，乘用车和商用车智能底盘综合考虑数据驱动的智能算法在建模、端到端控制、标定等方面的应用。
6）故障失效方面，乘用车和商用车智能底盘综合考虑系统内冗余与跨系统冗余容错。
7）健康状态管理方面，乘用车和商用车智能底盘考虑对轮胎磨损、底盘异常等的识别及相应的应急处理。
智能底盘体系重构的整体框架如图4 所示。

图4 智能底盘体系重构的整体框架

4. 体系重构工作对各组边界与定位的考虑
1）对于指标体系重构，建议从智能底盘基本属性——安全、体验、低碳出发，从底盘和底盘零部件两个层面综合考虑。安全方面考虑主动安全、被动安全、功能安全等相关指标；体验方面主要考虑驾乘体验，包括舒适性指标、操控性指标等；低碳方面考虑底盘轻量化指标、底盘能耗、底盘关键部件能耗及底盘相关热管理指标等。底盘零部件含驱动电机、复合线控制动、多模式转向、悬架等。
2）对于技术体系重构，只描述面向2030 年的关键技术，不涉及指标。底盘设计组，首先考虑底盘层面的机械设计、电子电气设计、软件设计等，其次考虑驱动电机、悬架的设计；底盘控制组，考虑安全相关控制、体验相关控制、低碳相关控制；开发测试组，需考虑智能匹配标定技术，考虑面向底盘新功能的道路在环试验技术，乘用车需考虑底盘执行机构在环的驾驶模拟设备。
3）复合线控制动组和多模式转向组负责各自系统技术体系和指标体系重构工作，与其他底盘组协调推进；设计技术和系统自身控制技术由制动组和转向组各自负责汇总；跨系统控制技术汇总至底盘控制组；指标体系汇总至底盘指标组。
4）先行先试组在当前阶段，重点突出多种线控制动与线控转向的产业化推进，以及底盘与智驾的深度融合方面。
本书共有10 章内容。第1 章重点介绍复合线控制动系统体系重构，第2 章重点介绍多模式转向系统体系重构；第3~6 章介绍乘用车智能底盘指标体系、设计技术体系、控制技术体系和开发测试体系；第7~10 章介绍商用车智能底盘指标体系、设计技术体系、控制技术体系和开发测试体系。
本书旨在通过对2030 年智能底盘技术体系和指标体系的梳理和重构，为智能底盘创新指引方向，为实现电动汽车智能底盘产业的健康快速发展提供有力支撑。
历时12 个月，各工作组专家经过充分研究论证，达成了广泛共识，最终形成本书。在此，感谢咨询组专家对体系重构工作的大力支持，为工作的开展提供了专业、权威、高水平的技术指导；感谢总体组和编制工作组参与单位及专家为体系重构贡献积累的研究成果及专业数据，保障了重构工作的可靠性和前瞻性；感谢张俊智、赵立金、凌和平、张晓东、叶晓明、杨文谦、袁明、陈东旭、万里恩、黄琨、姜松林、黄桂恒、何承坤、吴晓东、李超、赵春来、贾具宾、徐磊磊、石求军、郭卫卫、王维、龚刚、李论、刘国芳等人员深入参与研究并积极协调资源，在本书出版过程中付出的辛勤努力；感谢李超、石求君、何承坤、刘德舟在本书校核过程中的辛勤付出，他们的努力确保了本书的高质量完成。希望本书的出版能为行业的快速发展发挥重要作用。
由于智能底盘技术正处于快速变革阶段，本书疏漏和不当之处在所难免，敬请广大读者批评指正。
编者