目录

●译者序序一序二前言作译者简介第1章  绪论 1第2章  位形空间 82.1  刚体的自由度 92.2  机器人的自由度 102.3  位形空间：拓扑与表达 152.4  位形与速度约束 182.5  任务空间与工作空间 212.6  本章小结 232.7  推荐阅读 24习题 24第3章  刚体运动 343.1  平面内的刚体运动 363.2  旋转与角速度 403.3  刚体运动与运动旋量 533.4  力旋量 673.5  本章小结 683.6  软件 693.7  推荐阅读 70习题 71第4章  正向运动学 844.1  指数积公式 864.2  通用机器人的描述格式 944.3  本章小结 984.4  软件 994.5  推荐阅读 99习题 99第5章  一阶运动学与静力学 1065.1  机器人雅可比 1105.2  开链机器人的静力学 1185.3  奇异性分析 1195.4  可操作度 1225.5  本章小结 1245.6  软件 1255.7  推荐阅读 125习题 125第6章  逆运动学 1346.1  逆运动学的解析求解 1356.2  逆运动学的数值求解 1386.3  逆向速度运动学 1426.4  有关闭环的一点说明 1436.5  本章小结 1446.6  软件 1446.7  推荐阅读 144习题 145第7章  闭链运动学 1507.1  正、逆运动学 1517.2  微分运动学 1547.3  奇异 1577.4  本章小结 1607.5  推荐阅读 160习题 161第8章  开链动力学 1648.1  拉格朗日方程 1658.2  单刚体动力学 1728.3  牛顿–欧拉逆动力学 1788.4  封闭形式的动力学方程 1818.5  开链机器人的正向动力学 1838.6  任务空间中的动力学 1848.7  受约束动力学 1858.8  URDF中的机器人动力学 1878.9  驱动、传动和摩擦 1878.10  本章小结 1948.11  软件 1978.12  推荐阅读 199习题 199第9章  轨迹生成 2029.1  定义 2029.2  点到点的轨迹 2029.3  多项式中间点的轨迹 2089.4  时间很优的时间标度 2099.5  本章小结 2159.6  软件 2169.7  推荐阅读 217习题 217第10章  运动规划 22110.1  运动规划概述 22110.2  基础知识 22410.3  完整路径规划器 23110.4  网格方法 23210.5  采样方法 23910.6  虚拟势场 24410.7  非线性优化 24810.8  平滑 24910.9  本章小结 25010.10  推荐阅读 251习题 253第11章  机器人控制 25511.1  控制系统概述 25511.2  误差动力学 25611.3  速度输入的运动控制 26111.4  力或力矩输入的运动控制 26711.5  力控制 27611.6  运动–力混合控制 27811.7  阻抗控制 28111.8  底层的关节力/力矩控制 28311.9  其他议题 28511.10  本章小结 28611.11  软件 28711.12  推荐阅读 288习题 288第12章  抓握和操作 29412.1  接触运动学 29512.2  接触力和摩擦力 30912.3  操作 31612.4  本章小结 32112.5  推荐阅读 321习题 322第13章  轮式移动机器人 32813.1  轮式移动机器人的类型 32813.2  全向轮式移动机器人 32913.3  非完整轮式移动机器人 33313.4  里程计测距 35013.5  移动操作 35213.6  本章小结 35413.7  推荐阅读 355习题 356附录A  重要公式汇总 363附录B  转动的其他表示方法 369附录C  D-H参数法 376附录D  优化和拉格朗日乘子 383参考文献 385索引 394