书名：非线性系统有限时间控制
定价：108.0
ISBN：9787030861795
作者：赵志良等
版次：1
出版时间：2026-06

内容提要：

本书结合作者近年来在连续反馈有限时间控制领域的系列研究成果，系统阐述有限时间控制的提出背景、核心概念、关键分析工具及其发展脉络。内容重点聚焦于复杂非线性系统的非线性动态、不确定性因素以及仅有部分状态信息可直接量测并用于反馈控制等问题，深入探讨宽松约束条件下连续输出反馈有限时间控制器的设计方法，分析闭环系统的稳定性，并给出闭环系统有限时间稳定性的判定准则。此外，本书还融入多个应用实例及数值仿真结果，直观展示理论方法的实际应用。

目录：
目录
前言
第1章 非线性系统与控制概述 1
1.1 非线性系统概述 1
1.1.1 背景介绍 1
1.1.2 非线性系统的系统描述与特点 3
1.1.3 非线性系统的例子 4
1.2 Lyapunov稳定性 7
1.2.1 稳定性的基本概念 7
1.2.2 Lyapunov稳定性理论 8
1.3 输入状态稳定性和输入输出稳定性 34
1.3.1 输入状态稳定性 34
1.3.2 输入输出稳定性 37
1.4 有限时间稳定性判据与加权齐次系统 47
第2章 非线性系统的连续状态反馈有限时间镇定 58
2.1 小时间局部可控性非线性系统有限时间稳定性分析 58
2.2 双积分器的连续状态反馈有限时间镇定 65
2.2.1 双积分器系统的连续有限时间状态反馈镇定控制器 67
2.2.2 有界连续状态反馈有限时间镇定控制器 70
2.2.3 旋转双积分器 72
第3章 非线性系统有限时间输入状态稳定性 75
3.1 有限时间输入状态稳定性 78
3.1.1 有限时间输入输出稳定性 83
3.1.2 控制器设计与主要结果 87
3.1.3 仿真实验 99
3.2 非线性系统的输出反馈有限时间镇定 100
第4章 下三角非线性系统的有限时间控制 120
4.1 下三角非线性系统半全局有限时间输出反馈镇定 121
4.1.1 有限时间观测器和输出反馈控制器 121
4.1.2 在单连杆机器人机械臂控制中的应用 136
4.2 基于输入饱和的输出反馈有限时间镇定 142
4.2.1 有限时间观测器和输出反馈控制器 142
4.2.2 带有直流电机的机器人系统 156
4.3 下三角非线性系统的全局有限时间输出反馈镇定 160
4.3.1 基于切换的连续有限时间镇定器 160
4.3.2 在单连杆柔性机器人控制中的应用 173
第5章 非线性不确定系统有限时间自抗扰控制 176
5.1 二阶不确定非线性系统的有限时间控制 176
5.1.1 二阶不确定非线性系统的有限时间输出反馈镇定 178
5.1.2 仿真实验与实际应用案例分析 185
5.2 多输入多输出非线性系统的有限时间镇定 187
5.2.1 解耦镇定器设计 190
5.2.2 主要结果证明 195
5.2.3 仿真实验 214
第6章 多智能体非线性系统有限时间一致性控制 217
6.1 低阶动态智能体网络的有限时间一致性问题 217
6.1.1 时变双向交互拓扑下的收敛性结果 221
6.1.2 时不变单向交互拓扑下的收敛性结果 224
6.2 高阶多智能体系统在有向通信拓扑下的有限时间一致性 228
6.2.1 包含非线性动力学的多智能体系统 240
6.2.2 线性多智能体系统 244
参考文献 247