内容简介

本书关注的是融合移动互联网和人工智能等技术的智能网联汽车在电子控制方面的新知识、新技术、新成果。针对智能车辆的环境感知系统、导航系统、动力驱动系统、电子控制系统、车身总线控制系统、汽车电子故障诊断、V2X无线通信及车路协同等方面，本书介绍了智能网联汽车的环境感知技术、定位技术、发动机控制技术、底盘的电子控制系统、控制  网络、故障诊断系统、无线通信技术，以及车路协同系统下的智能辅助驾驶技术。

  目录

目  录

前言  

*1章 智能网联汽车环境感知技术    1    

1.1 智能网联汽车感知系统及传感器组成    1

1.1.1 机器视觉    1

1.1.2 超声波雷达    2

1.1.3 毫米波雷达    3

1.1.4 激光雷达    4    

1.2 基于图像识别的环境感知技术    5

1.2.1 车道线识别    6

1.2.2 交通标志识别    7

1.2.3 交通信号灯识别    9

1.2.4 车辆检测与识别    12    

1.3 基于激光雷达的环境感知技术    14

1.3.1 点云聚类    14

1.3.2 可通行区域分析    15

1.3.3 障碍物检测    17

1.3.4 障碍物跟踪    18   

1.4 基于多传感器融合的环境感知技术    19

1.4.1 摄像机与激光雷达的联合标定    20

1.4.2 多传感器信息融合    22    

参考文献    23   

*2章 智能网联汽车高精度定位技术    25    

2.1 基于卫星导航的定位技术    25

2.1.1 GPS    25

2.1.2 北斗卫星导航系统    33

2.1.3 GLONASS    42

2.1.4 伽利略卫星导航系统    44    

2.2 基于惯性导航的定位技术    46

2.2.1 惯性器件    46

2.2.2 惯性导航中常用坐标系及其转换    47

2.2.3 惯性导航原理    49     

2.2.4 惯性导航系统误差    52    

2.3 高精地图匹配定位技术    53

2.3.1 高精地图构建    53

2.3.2 高精地图匹配技术的基本原理    55

2.3.3 SLAM算法    55    

参考文献    59   

第3章 智能网联汽车动力驱动系统    61    

3.1 发动机驱动系统    61

3.1.1 发动机工作原理及特性    61

3.1.2 汽油机燃料供给系统    67

3.1.3 电控汽油喷射系统    67

3.1.4 电子点火控制系统    72

3.1.5 怠速控制系统    77    

3.2 动力蓄电池驱动系统    80

3.2.1 动力蓄电池的应用    80

3.2.2 动力蓄电池的工作原理    81

3.2.3 动力蓄电池系统结构及组成    82

3.2.4 动力蓄电池的分类    83

3.2.5 动力蓄电池管理系统    90

3.2.6 动力蓄电池测试    104

3.2.7 电机驱动系统    113    

参考文献    119   

第4章 智能网联汽车底盘控制系统    121    

4.1 防抱死制动系统    121

4.1.1 ABS基本工作原理    122

4.1.2 ABS组成    123

4.1.3 制动过程分析    125    

4.2 电子稳定程序控制系统    127

4.2.1 ESP基本工作原理    127

4.2.2 ESP系统控制特点    128

4.2.3 ESP系统结构及控制策略    128    

4.3 自适应巡航控制系统   131

4.3.1 ACCS基本工作原理    132

4.3.2 ACCS组成    132

4.3.3 ACCS跟随模式安全车距    135    

4.4 协同式自适应巡航控制系统    140

4.4.1 CACCS基本工作原理    140

4.4.2 CACCS车载端系统结构    142     

4.4.3 CACCS性能指标分析    142

4.4.4 CACCS建模    144    

4.5 车道偏离预警系统    146

4.5.1 LDWS总体架构    146

4.5.2 LDWS算法    147    

参考文献    150   

第5章 智能网联汽车总线系统    152    

5.1 汽车控制网络    152

5.1.1 网络化控制系统    153

5.1.2 汽车控制网络分类    155    

5.2 CAN总线    157

5.2.1 CAN总线系统组成及结构特点    158

5.2.2 CAN总线协议    160

5.2.3 CAN总线的数据传输    167

5.2.4 车载CAN总线系统核心器件分析    170

5.2.5 CAN总线技术应用    171    

5.3 LIN总线    175

5.3.1 LIN总线概述    177

5.3.2 LIN总线协议    179

5.3.3 LIN总线数据传输    181

5.3.4 LIN总线设计    185

5.3.5 LIN总线技术应用    187    

参考文献    190   

第6章 汽车电子控制系统的故障诊断    191    

6.1 汽车故障诊断系统    191

6.1.1 汽车故障诊断系统功能    191

6.1.2 OBD系统    192    

6.2 OBD故障码和测试方法    198

6.2.1 OBD故障码    198

6.2.2 OBD系统所有检测零部件的故障码及其测试    199    

6.3 OBD-Ⅱ故障诊断系统    200   

参考文献    202   

第7章 智能网联汽车V2X通信技术    203    

7.1 V2X技术    203

7.1.1 V2X技术定义    203

7.1.2 V2X技术特点    203

7.1.3 V2X技术应用场景    204    

7.2 DSRC通信技术    205    

7.2.1 DSRC技术工作频率    206

7.2.2 DSRC通信拓扑结构    207

7.2.3 DSRC系统组成    207

7.2.4 DSRC协议    209

7.2.5 DSRC技术的应用和发展    209    

7.3 LTE-V2X通信技术    210

7.3.1 LTE-V2X技术标准演进    210

7.3.2 LTE-V2X系统组成    211

7.3.3 LTE-V2X通信拓扑结构    216

7.3.4 LTE-V2X通信协议    217

7.3.5 LTE-V2X关键技术    218

7.3.6 5G NR V2X通信技术    221    

参考文献    226   

第8章 车路协同系统下的智能辅助驾驶技术    228    

8.1 车路协同系统    228

8.1.1 车路协同系统特点    229

8.1.2 车路协同系统关键技术    229

8.1.3 应用发展    234    

8.2 基于车路协同的智能辅助驾驶技术    237

8.2.1 车路协同系统下车速引导技术    237

8.2.2 车路协同系统下车辆时空轨迹优化技术    242

8.2.3 车路协同系统下车辆编队控制技术    245

8.2.4 车路协同环境下的智能驾驶信息服务系统    251    

参考文献    260