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书名：官方正版 ABB工业机器人实用配置指南+ABB工业机器人二次开发与应用
定价：148.0
ISBN：9787121408403
作者：无、无
版次：1
出版时间：2021-04
内容提要：
作者简介：
陈瞭，浙江大学控制理论与控制工程（或智能机器人）硕士研究生，现在就职于ABB工业机器人，具有多年的工业机器人现场项目经验和工业机器人培训经验。
目录：
目 录
第1章 机器人与PLC传输数据 1
1.1 通过总线发送实数 6
1.2 机器人控制器变身交换机 11
1.3 实时发送机器人的位置 16
1.4 实时发送机器人速度 21
1.4.1 速度输出 21
1.4.2 在RobotStudio中监控速度 22
1.5 PLC读取机器人的各轴扭矩 25
1.6 发送机器人错误号 26
1.7 ModBus/TCP 31
1.7.1 读取数据 32
1.7.2 写入数据 34
第2章 基于Socket通信的视觉引导抓取 37
2.1 Socket通信 37
2.1.1 Socket通信简介 37
2.1.2 网络设置 37
2.2 创建TCP/IP通信 40
2.2.1 创建Client端的实例 41
2.2.2 创建Server端的实例 43
2.3 传输400个Float型数据 44
2.3.1 接收400个Float型数据 44
2.3.2 发送400个num型数据 46
2.4 字符串的解析 47
2.5 四元数与欧拉角 49
2.5.1 空间位姿的表示 50
2.5.2 四元数与欧拉角的转换 52
2.6 先拍照后抓取 55
2.6.1 修正单个点位位置 55
2.6.2 修正工件坐标系 62
2.7 先抓取后拍照 67
2.8 飞拍 70
2.9 康耐视视觉产品介绍 73
2.10 In-Sight软件介绍与安装 73
2.11 相机的校准与配置 76
2.12 机器人与康耐视通信 82
2.13 UDP通信 85
第3章 基于PC SDK的二次开发 88
3.1 PC SDK简介 88
3.2 机器人权限问题 90
3.3 连接机器人控制器 91
3.4 读写数据 94
3.4.1 读取RAPID数据 94
3.4.2 写入RAPID数据 98
3.5 读写数组 101
3.5.1 读取数组 101
3.5.2 写入数组 102
3.6 读写I/O 104
3.6.1 读取I/O 104
3.6.2 写入I/O 106
3.7 获取机器人当前位置 108
3.8 调节机器人运行速度 111
3.8.1 获取与设置机器人运行速度的百分比 111
3.8.2 获取与设置机器人运行速度的绝对值 112
3.9 启动与停止 116
3.9.1 上电与下电 116
3.9.2 指针复位 119
3.9.3 启动与停止 120
3.9.4 设置程序指针 121
3.10 订阅 123
3.10.1 机器人控制器状态 123
3.10.2 I/O 126
3.10.3 数据 128
3.10.4 UImessage 128
3.11 显示任务内所有数据 132
3.12 事件日志 134
3.13 传输文件与加载 137
3.13.1 从机器人控制器传输文件到PC 138
3.13.2 从PC传输文件到机器人控制器 138
3.13.3 程序模块的加载 139
3.13.4 程序模块的保存 140
3.13.5 完整程序的加载 140
3.14 备份与重启 141
3.15 获取机器人选项信息 143
3.16 获取机器人运行信息 143
3.17 OPC DA Server的配置 145
3.17.1 IRC5 OPC DA Server配置 145
3.17.2 IRC5 OPC UA Server配置 149
第4章 基于RobotStudio SDK的二次开发 157
4.1 RobotStudio SDK简介 157
4.1.1 RobotStudio SDK概述 157
4.1.2 RobotStudio SDK安装 157
4.2 **个RobotStudio Add-In 159
4.2.1 Logger输出“Hello World” 159
4.2.2 创建Button输出Logger信息 163
4.3 我的机器人查看器Add-In 165
4.3.1 创建新视图函数 166
4.3.2 获取机械装置函数 172
4.4 自定义Smart组件 173
4.4.1 信号与Logger输出 173
4.4.2 修改Properties制作一个加法器 177
第5章 基于Robot Web Services的二次开发 181
5.1 Robot Web Services简介 181
5.2 读取机器人系统的信息 185
5.2.1 API接口查找 185
5.2.2 URL读取 185
5.2.3 网页交互式读取 187
5.2.4 基于C#的客户端读取 191
5.3 读取机器人关节数据 195
5.3.1 API接口查找 195
5.3.2 网页交互式读取 196
5.4 读取机器人状态信息 198
5.4.1 API接口查找 198
5.4.2 网页交互式读取 200
5.5 设置机器人输出信号 201
5.5.1 API接口查找 201
5.5.2 通过网页的按钮设置 202
5.6 控制机器人电机开启或关闭 204
5.6.1 API接口查找 204
5.6.2 通过网页的按钮控制 205
5.7 实现对机器人的Jog控制 206
5.7.1 API接口查找 206
5.7.2 在WinForm窗体软件中实现控制 209
第6章 Externally Guided Motion 216
6.1 EGM简介 216
6.2 EGM相关指令介绍 217
6.2.1 EGM的状态 217
6.2.2 位置流实时输出 218
6.2.3 Position Guidance实时闭环控制 219
6.2.4 基于已有轨迹的矫正 223
6.3 基于EGM Stream的实时数据流输出 223
6.3.1 创建机器人RAPID代码 223
6.3.2 创建C#可用的ProtoBuffer文件 225
6.3.3 机器人对C#端的实时数据输出 229
6.4 C#端WinForm实时移动机器人（4毫秒周期） 232
6.4.1 创建机器人RAPID代码 232
6.4.2 创建WinForm程序 233
6.4.3 完整上位机实时移动测试 235
6.5 基于LeapMotion的手势操控机器人运动 237
6.5.1 LeapMotion简介 237
6.5.2 LeapMotion数据的读取 238
6.5.3 基于LeapMotion的上位机程序 241
目 录
第1章 安全及安全停止 1
1.1 紧急停止和保护停止 5
1.2 IRC5标准控制柜的安全停止 6
1.2.1 外部紧急停止 7
1.2.2 外部自动停止 9
1.2.3 外部常规停止 10
1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止 12
1.3.1 外部紧急停止 12
1.3.2 外部自动停止 14
1.3.3 外部常规停止 15
第2章 校准 17
2.1 校准原理及介绍 17
2.1.1 如何获取机器人电机位置 17
2.1.2 如何获取机器人轴位置 20
2.2 校准方法 23
2.2.1 更新转数计数器 23
2.2.2 校准参数 26
2.2.3 Axis校准 27
2.2.4 YUMI校准 32
2.3 机器人倒挂/壁装设置 36
2.3.1 Base设置 37
2.3.2 重力参数设置 39
第3章 通信配置 42
3.1 DeviceNet 42
3.1.1 DeviceNet介绍 42
3.1.2 ABB工业机器人DeviceNet选项介绍 42
3.1.3 DSQC 652板卡介绍 44
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤） 45
3.1.5 使用组输出发送ASCII码 53
3.1.6 快速配置D652单个信号及组信号 53
3.1.7 通过RobotStudio批量添加信号 56
3.1.8 Cross Connection 57
3.1.9 Cross Connection查看器 60
3.1.10 示教器可编程按钮 62
3.1.11 设置信号访问等级 63
3.1.12 设置信号安全等级 65
3.1.13 配置DSQC 651模拟量 67
3.1.14 机器人作为Slave与PLC通信配置 70
3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站 76
3.1.16 两台机器人通过DeviceNet 连接 78
3.2 虚拟信号 82
3.2.1 创建虚拟信号 82
3.2.2 创建虚拟单元 83
3.3 PROFINET 85
3.3.1 PROFINET介绍 85
3.3.2 ABB工业机器人PROFINET选项介绍 86
3.3.3 机器人作为从站与PLC通信配置 87
3.3.4 设置PROFINET网络其他设备IP 98
3.3.5 机器人作为Controller，添加从站模块 100
3.4 EtherNet/IP 110
3.4.1 EtherNet/IP介绍 110
3.4.2 ABB工业机器人EtherNet/IP选项介绍 111
3.4.3 新I/O DSQC 1030模块配置 111
3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置 114
3.4.5 机器人作为从站与PLC通信配置 115
3.4.6 机器人作为主站，添加通用EtherNet/IP从站 121
3.4.7 两台机器人通过EtherNet/IP连接 124
3.5 PROFIBUS 125
3.5.1 PROFIBUS介绍 125
3.5.2 ABB工业机器人PROFIBUS选项介绍 125
3.5.3 机器人作为从站Device与PLC通信配置 127
3.6 CC-Link 128
3.6.1 CC-Link介绍 128
3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置 129
3.7 系统输入 133
3.8 系统输出 135
3.9 EIO文件升级及备份文件升级 136
3.10 串口通信 137
3.10.1 硬件 137
3.10.2 串口相关配置与编程 138
3.11 Socket通信 139
3.11.1 Socket通信简介 139
3.11.2 网络设置 139
3.11.3 创建Socket通信 143
3.11.4 字符串的解析 147
3.11.5 发送长字符串 148
第4章 系统服务程序 150
4.1 关闭SMB电池 151
4.2 LoadIdentify 152
第5章 外轴配置 156
5.1 伺服焊枪配置 156
5.2 单轴变位机 172
5.2.1 添加单轴变位机 172
5.2.2 变位机的校准（四点法） 174
5.2.3 外轴的启用与停止 178
5.3 使用轴选择器 179
5.4 添加导轨Track 184
5.4.1 配置导轨Track 184
5.4.2 修改轴上下软限位 188
5.4.3 修改校准位置 188
5.4.4 移动外轴保持TCP不变 190
5.5 双电机主从动运动配置 191
5.6 使用External Wizard制作自定义二轴变位机 194
5.7 独立轴功能 203
第6章 输送链跟踪 205
6.1 输送链跟踪原理介绍 205
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍 206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208
6.3 基本参数设定 210
6.3.1 CountsPerMeter 设定（DSQC 377B） 210
6.3.2 其他参数 211
6.3.3 输送链坐标系校准 212
6.4 输送链相关指令介绍 215
6.5 在RobotStudio中创建输送链仿真 216
第7章 World Zones配置 222
7.1 基于区域的World Zones设置 222
7.1.1 Box 223
7.1.2 Cylinder 225
7.1.3 Sphere 225
7.1.4 Event Routine 226
7.2 基于轴范围的World Zones设置 227
7.2.1 Home输出 227
7.2.2 各轴限制范围输出 228
第8章 碰撞预测 229
8.1 碰撞预测与配置 229
8.2 碰撞预测的启用与关闭 231
第9章 SafeMove2配置 234
9.1 配置SafeMove2前的准备工作 235
9.2 开始配置SafeMove2 237
9.2.1 登录与新建 237
9.2.2 配置通信信号 239
9.2.3 配置安全功能 240
9.2.4 验证SafeMove2配置 249
9.2.5 安全控制器的操作模式 255
第10章 RobotWare6新建系统 257
第11章 常见故障分析 262
11.1 示教器连接不上控制系统 262
11.2 转数计数器未更新 263
11.3 SMB内存差异 265
11.4 与SMB的通信中断 267
11.5 电机电流错误 268
11.6 电机开启接触器启动故障 269
11.7 动作监控关节碰撞 271
11.8 分解器错误 274
11.9 强制进入引导界面 275
11.10 转角路径故障 275
11.10.1 故障处理 275
11.10.2 fine与z0区别 277
11.11 限位开关打开 278
11.11.1 标准柜 279
11.11.2 紧凑柜 280
11.12 高级重启功能介绍 281
定价：148.0
ISBN：9787121408403
作者：无、无
版次：1
出版时间：2021-04
内容提要：
本书以ABB工业机器人为例，从工业机器人与视觉应用，工业机器人与上位机联合开发（c#），工业机器人与工厂级平台联合开发（WebService）等方面，将工业机器人的二次开发方法与过程深入浅出地呈现给读者，也满足工厂对于工业机器人更好接入工厂智能系统的需求。其中主要内容有机器人与PLC数据传输，包括机器人与PLC传输浮点数，机器人实时发送位置、扭矩、速度、错误号等信息，以及Modbus/TCP通信；基于Socket通信的视觉引导抓取，包括相机先拍机器人后抓和机器人先抓相机后拍不同模式。*后以康耐视In-Sight为例进行实例讲解；基于PC SDK的二次开发，包括上位机对于机器人数据和I/O信号的读写与订阅，对于机器人的启动、停止、备份和重启等控制，上位机与机器人系统文件的传输与加载等。还举例讲解了ABB工业机器人*新支持的OPC UA等功能；基于RobotStudio SDK的二次开发，包括利用SDK在C#开发Smart组件，以及在RobotStudio中添加自定义功能等；基于Robot Web Services技术的二次开发，利用ABB工业机器人的Web Service接口对机器人数据进行读写，以及手动模式下的远程Jog机器人；Externally Guide Motion。外部传感器可以*快以250Hz的频率（每4ms）获取机器人的位置数据及实时控制机器人的运动。
作者简介：
陈瞭，浙江大学控制理论与控制工程（或智能机器人）硕士研究生，现在就职于ABB工业机器人，具有多年的工业机器人现场项目经验和工业机器人培训经验。
作者介绍
上海ABB工程有限公司是ABB的重要本地企业之一，是ABB在华工业机器人及系统业务（机器人及运动控制事业部）、仪器仪表（工业自动化事业部）、变电站自动化系统（电网事业部）和集成分析系统 （工业自动化事业部）的主要生产工程基地。上海ABB工程有限公司自2008年起连续九年跻身“中国工业电气100强企业”之列。
目录：
目 录
第1章 机器人与PLC传输数据 1
1.1 通过总线发送实数 6
1.2 机器人控制器变身交换机 11
1.3 实时发送机器人的位置 16
1.4 实时发送机器人速度 21
1.4.1 速度输出 21
1.4.2 在RobotStudio中监控速度 22
1.5 PLC读取机器人的各轴扭矩 25
1.6 发送机器人错误号 26
1.7 ModBus/TCP 31
1.7.1 读取数据 32
1.7.2 写入数据 34
第2章 基于Socket通信的视觉引导抓取 37
2.1 Socket通信 37
2.1.1 Socket通信简介 37
2.1.2 网络设置 37
2.2 创建TCP/IP通信 40
2.2.1 创建Client端的实例 41
2.2.2 创建Server端的实例 43
2.3 传输400个Float型数据 44
2.3.1 接收400个Float型数据 44
2.3.2 发送400个num型数据 46
2.4 字符串的解析 47
2.5 四元数与欧拉角 49
2.5.1 空间位姿的表示 50
2.5.2 四元数与欧拉角的转换 52
2.6 先拍照后抓取 55
2.6.1 修正单个点位位置 55
2.6.2 修正工件坐标系 62
2.7 先抓取后拍照 67
2.8 飞拍 70
2.9 康耐视视觉产品介绍 73
2.10 In-Sight软件介绍与安装 73
2.11 相机的校准与配置 76
2.12 机器人与康耐视通信 82
2.13 UDP通信 85
第3章 基于PC SDK的二次开发 88
3.1 PC SDK简介 88
3.2 机器人权限问题 90
3.3 连接机器人控制器 91
3.4 读写数据 94
3.4.1 读取RAPID数据 94
3.4.2 写入RAPID数据 98
3.5 读写数组 101
3.5.1 读取数组 101
3.5.2 写入数组 102
3.6 读写I/O 104
3.6.1 读取I/O 104
3.6.2 写入I/O 106
3.7 获取机器人当前位置 108
3.8 调节机器人运行速度 111
3.8.1 获取与设置机器人运行速度的百分比 111
3.8.2 获取与设置机器人运行速度的绝对值 112
3.9 启动与停止 116
3.9.1 上电与下电 116
3.9.2 指针复位 119
3.9.3 启动与停止 120
3.9.4 设置程序指针 121
3.10 订阅 123
3.10.1 机器人控制器状态 123
3.10.2 I/O 126
3.10.3 数据 128
3.10.4 UImessage 128
3.11 显示任务内所有数据 132
3.12 事件日志 134
3.13 传输文件与加载 137
3.13.1 从机器人控制器传输文件到PC 138
3.13.2 从PC传输文件到机器人控制器 138
3.13.3 程序模块的加载 139
3.13.4 程序模块的保存 140
3.13.5 完整程序的加载 140
3.14 备份与重启 141
3.15 获取机器人选项信息 143
3.16 获取机器人运行信息 143
3.17 OPC DA Server的配置 145
3.17.1 IRC5 OPC DA Server配置 145
3.17.2 IRC5 OPC UA Server配置 149
第4章 基于RobotStudio SDK的二次开发 157
4.1 RobotStudio SDK简介 157
4.1.1 RobotStudio SDK概述 157
4.1.2 RobotStudio SDK安装 157
4.2 **个RobotStudio Add-In 159
4.2.1 Logger输出“Hello World” 159
4.2.2 创建Button输出Logger信息 163
4.3 我的机器人查看器Add-In 165
4.3.1 创建新视图函数 166
4.3.2 获取机械装置函数 172
4.4 自定义Smart组件 173
4.4.1 信号与Logger输出 173
4.4.2 修改Properties制作一个加法器 177
第5章 基于Robot Web Services的二次开发 181
5.1 Robot Web Services简介 181
5.2 读取机器人系统的信息 185
5.2.1 API接口查找 185
5.2.2 URL读取 185
5.2.3 网页交互式读取 187
5.2.4 基于C#的客户端读取 191
5.3 读取机器人关节数据 195
5.3.1 API接口查找 195
5.3.2 网页交互式读取 196
5.4 读取机器人状态信息 198
5.4.1 API接口查找 198
5.4.2 网页交互式读取 200
5.5 设置机器人输出信号 201
5.5.1 API接口查找 201
5.5.2 通过网页的按钮设置 202
5.6 控制机器人电机开启或关闭 204
5.6.1 API接口查找 204
5.6.2 通过网页的按钮控制 205
5.7 实现对机器人的Jog控制 206
5.7.1 API接口查找 206
5.7.2 在WinForm窗体软件中实现控制 209
第6章 Externally Guided Motion 216
6.1 EGM简介 216
6.2 EGM相关指令介绍 217
6.2.1 EGM的状态 217
6.2.2 位置流实时输出 218
6.2.3 Position Guidance实时闭环控制 219
6.2.4 基于已有轨迹的矫正 223
6.3 基于EGM Stream的实时数据流输出 223
6.3.1 创建机器人RAPID代码 223
6.3.2 创建C#可用的ProtoBuffer文件 225
6.3.3 机器人对C#端的实时数据输出 229
6.4 C#端WinForm实时移动机器人（4毫秒周期） 232
6.4.1 创建机器人RAPID代码 232
6.4.2 创建WinForm程序 233
6.4.3 完整上位机实时移动测试 235
6.5 基于LeapMotion的手势操控机器人运动 237
6.5.1 LeapMotion简介 237
6.5.2 LeapMotion数据的读取 238
6.5.3 基于LeapMotion的上位机程序 241
目录
目 录
第1章 安全及安全停止 1
1.1 紧急停止和保护停止 5
1.2 IRC5标准控制柜的安全停止 6
1.2.1 外部紧急停止 7
1.2.2 外部自动停止 9
1.2.3 外部常规停止 10
1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止 12
1.3.1 外部紧急停止 12
1.3.2 外部自动停止 14
1.3.3 外部常规停止 15
第2章 校准 17
2.1 校准原理及介绍 17
2.1.1 如何获取机器人电机位置 17
2.1.2 如何获取机器人轴位置 20
2.2 校准方法 23
2.2.1 更新转数计数器 23
2.2.2 校准参数 26
2.2.3 Axis校准 27
2.2.4 YUMI校准 32
2.3 机器人倒挂/壁装设置 36
2.3.1 Base设置 37
2.3.2 重力参数设置 39
第3章 通信配置 42
3.1 DeviceNet 42
3.1.1 DeviceNet介绍 42
3.1.2 ABB工业机器人DeviceNet选项介绍 42
3.1.3 DSQC 652板卡介绍 44
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤） 45
3.1.5 使用组输出发送ASCII码 53
3.1.6 快速配置D652单个信号及组信号 53
3.1.7 通过RobotStudio批量添加信号 56
3.1.8 Cross Connection 57
3.1.9 Cross Connection查看器 60
3.1.10 示教器可编程按钮 62
3.1.11 设置信号访问等级 63
3.1.12 设置信号安全等级 65
3.1.13 配置DSQC 651模拟量 67
3.1.14 机器人作为Slave与PLC通信配置 70
3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站 76
3.1.16 两台机器人通过DeviceNet 连接 78
3.2 虚拟信号 82
3.2.1 创建虚拟信号 82
3.2.2 创建虚拟单元 83
3.3 PROFINET 85
3.3.1 PROFINET介绍 85
3.3.2 ABB工业机器人PROFINET选项介绍 86
3.3.3 机器人作为从站与PLC通信配置 87
3.3.4 设置PROFINET网络其他设备IP 98
3.3.5 机器人作为Controller，添加从站模块 100
3.4 EtherNet/IP 110
3.4.1 EtherNet/IP介绍 110
3.4.2 ABB工业机器人EtherNet/IP选项介绍 111
3.4.3 新I/O DSQC 1030模块配置 111
3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置 114
3.4.5 机器人作为从站与PLC通信配置 115
3.4.6 机器人作为主站，添加通用EtherNet/IP从站 121
3.4.7 两台机器人通过EtherNet/IP连接 124
3.5 PROFIBUS 125
3.5.1 PROFIBUS介绍 125
3.5.2 ABB工业机器人PROFIBUS选项介绍 125
3.5.3 机器人作为从站Device与PLC通信配置 127
3.6 CC-Link 128
3.6.1 CC-Link介绍 128
3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置 129
3.7 系统输入 133
3.8 系统输出 135
3.9 EIO文件升级及备份文件升级 136
3.10 串口通信 137
3.10.1 硬件 137
3.10.2 串口相关配置与编程 138
3.11 Socket通信 139
3.11.1 Socket通信简介 139
3.11.2 网络设置 139
3.11.3 创建Socket通信 143
3.11.4 字符串的解析 147
3.11.5 发送长字符串 148
第4章 系统服务程序 150
4.1 关闭SMB电池 151
4.2 LoadIdentify 152
第5章 外轴配置 156
5.1 伺服焊枪配置 156
5.2 单轴变位机 172
5.2.1 添加单轴变位机 172
5.2.2 变位机的校准（四点法） 174
5.2.3 外轴的启用与停止 178
5.3 使用轴选择器 179
5.4 添加导轨Track 184
5.4.1 配置导轨Track 184
5.4.2 修改轴上下软限位 188
5.4.3 修改校准位置 188
5.4.4 移动外轴保持TCP不变 190
5.5 双电机主从动运动配置 191
5.6 使用External Wizard制作自定义二轴变位机 194
5.7 独立轴功能 203
第6章 输送链跟踪 205
6.1 输送链跟踪原理介绍 205
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍 206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208
6.3 基本参数设定 210
6.3.1 CountsPerMeter 设定（DSQC 377B） 210
6.3.2 其他参数 211
6.3.3 输送链坐标系校准 212
6.4 输送链相关指令介绍 215
6.5 在RobotStudio中创建输送链仿真 216
第7章 World Zones配置 222
7.1 基于区域的World Zones设置 222
7.1.1 Box 223
7.1.2 Cylinder 225
7.1.3 Sphere 225
7.1.4 Event Routine 226
7.2 基于轴范围的World Zones设置 227
7.2.1 Home输出 227
7.2.2 各轴限制范围输出 228
第8章 碰撞预测 229
8.1 碰撞预测与配置 229
8.2 碰撞预测的启用与关闭 231
第9章 SafeMove2配置 234
9.1 配置SafeMove2前的准备工作 235
9.2 开始配置SafeMove2 237
9.2.1 登录与新建 237
9.2.2 配置通信信号 239
9.2.3 配置安全功能 240
9.2.4 验证SafeMove2配置 249
9.2.5 安全控制器的操作模式 255
第10章 RobotWare6新建系统 257
第11章 常见故障分析 262
11.1 示教器连接不上控制系统 262
11.2 转数计数器未更新 263
11.3 SMB内存差异 265
11.4 与SMB的通信中断 267
11.5 电机电流错误 268
11.6 电机开启接触器启动故障 269
11.7 动作监控关节碰撞 271
11.8 分解器错误 274
11.9 强制进入引导界面 275
11.10 转角路径故障 275
11.10.1 故障处理 275
11.10.2 fine与z0区别 277
11.11 限位开关打开 278
11.11.1 标准柜 279
11.11.2 紧凑柜 280
11.12 高级重启功能介绍 281
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