车路协同系统作为智能网联汽车的核心技术， 通过融合通信、感知、计算与网络安全技术， 构建;车－ 路－ 云 协同交互生态， 显著提升交通安全性、通行效率与智能化服务水平。其打破传统车辆独立感知的局限， 实现车辆与基础设施、云端数据的实时互联， 为自动驾驶与智慧交通落地提供关键支撑。近年来， 我国高度重视车路协同技术发展， 将其列为战略性新兴产业重点方向。２０２０年， 国家发改委等１１ 部门联合发布《智能汽车创新发展战略》， 明确提出加快构建先进完备的车路协同系统； ２０２２ 年， 交通运输部发布《数字交通;十四五 发展规划》， 强调推进车路协同基础设施建设与场景应用。在政策驱动下， 各地纷纷开展智慧高速、城市道路车路协同试点项目， 推动技术从研发走向产业化落地。随着５Ｇ、边缘计算与人工智能技术的突破， 车路协同系统正迎来技术革新。Ｃ?Ｖ２Ｘ 通信技术实现车与外界毫秒级低延迟数据交互； 激光雷达、毫米波雷达等多传感器融合方案提升路侧感知精度； 云平台与边缘计算协同处理海量交通数据， 赋能交通决策实时化。然而， 系统在实际部署中仍面临通信稳定性不足、多源数据融合复杂、网络安全风险突出等难题。例如， 复杂环境下的信号干扰可能导致车路通信中断， 异构传感器数据的校准与协同处理需攻克技术瓶颈， 而车联网的开放性也带来数据泄露、恶意攻击等安全隐患。党的二十大强调， 要加快建设交通强国， 推动数字技术与实体经济深度融合。在此背景下， 本书立足车路协同系统全生命周期技术需求， 系统整合通信终端验证、路侧传感器标定、云平台测试、应用场景搭建及网络安全防护等核心内容。从车联网技术基础到Ｃ?Ｖ２Ｘ 系统实操， 从多传感器数据融合算法到典型场景部署， 再到ＣＡＮ 协议、Ｔ?ＢＯＸ 等安全攻防实践， 各项目与任务紧密衔接， 并融入Ｕｂｕｎｔｕ、ＲＯＳ 系统开发与Ｐｙｔｈｏｎ 编程等实用技能， 助力读者掌握系统全流程装调与测试方法。面对车路协同技术的快速迭代， 本书将持续更新前沿案例与技术标准， 为产业人才培养与技术创新提供动态知识储备， 为我国智慧交通高质量发展注入动能。编　者

1.智能网联汽车属于跨产业、跨领域、跨学科、跨专业，且技术迭代快，该教材注重跟踪相关新技术的发展，并将其反映在教学内容中；2.该教材从最基础的硬件测试和原始数据的分析，到消息集的设计和场景的搭建，再到较为复杂的功能开发和车联网安全漏洞与攻击的检测与维护，涉及的知识范围更加贴合实际的车联网产业，且该课程注重学生实践能力、创新能力的培养。将理论知识与工程实践相结合，提高学生的学习热情，培养学生科学的思维和创新的能力；3.该教材涉及通信和车联网安全相关内容，后续可往更深层次的网络通信和网络安全领域发展；4.智能网联产业生态圈有50万以上的蓝海岗位缺口，而该教材基于教学实训硬件系统和软件系统的配备，能够培养出具备跨产业链（前后市场通吃）、跨岗位（相关岗位通吃）、软硬兼备（软件硬件通吃）能力的;新汽车人才。

本书紧扣我国车联网产业发展战略， 深度剖析车路协同系统中通信、感知、数据处理及安全防护的关键技术， 系统阐释各模块的工作原理、应用场景、调试流程与测试方法， 为车路协同技术的落地应用提供全方位技术指导。全书围绕车路协同系统核心环节， 设置通信终端的功能验证、路侧传感器数据分析与标定、云平台测试与数据处理、应用场景搭建与测试、车内与车外网络通信安全、Ｔ?ＢＯＸ 与ＴＳＰ 安全６ 大项目、３０ 个学习任务。本书内容以;任务导入学习目标素养专栏知识准备任务实施知识巩固 的闭环教学模式进行设计， 确保理论与实践紧密结合。本书规划６４ 课时， 配套学生手册、教师手册、教学课件、实操微课、动画及学生工作页等丰富课程资源， 以满足教学与自主学习需求。本书可作为职业院校智能网联汽车专业， 以及其他汽车相关专业学生的用书， 也可供车联网领域研发、测试、运维的技术人员、工程师及管理人员阅读参考。

李茂沛，广州番禺职业技术学院智慧汽车学院副院长，甘肃省培黎职业学院智能制造学院院长（挂职）、智能网联汽车技术专业带头人，浩云科技股份有限公司董事，中国汽车工程学会应用与服务分会委员、广东省车联网联盟副秘书长，哈尔滨工业大学信号与信息处理专业博士、高级工程师、副教授，曾获中国人民解放军科技进步二等奖、广州市科技进步一等奖、陇原人才、广州市产业急需紧缺人才、广州番禺创新领军人才等荣誉或称号，现主持或者重点参与广东省重点科研项目3个，广东省智能网联汽车协同创新中心1个，广州市特色重点专业1个，广东省样板党支部项目负责人。

吴冬升，东南大学博士，对智慧交通、智能网联汽车、车联网、信息通信、人工智能等有深刻洞察。于2003年6月开始参加工作，先后担任中兴通讯股份有限公司员工、部长和副总裁职务，现担任高新兴科技集团股份有限公司高级副总裁、高新兴网联科技公司总经理职务，主要从事智慧交通、智能网联汽车、车路云一体化相关工作。

前　言项目1通信终端的功能验证　　任务1　车联网技术绪论／ ００２任务2　认识车内通信网络／ ００６任务3　C?V2 X 与车路协同系统／ ０１１任务4　通信单元的功能验证／ ０１７任务5　PC5 接口互通性测试／ ０２５任务6　V2 X 功能测试／ ０３２项目2路侧传感器数据分析与标定　　任务1　激光雷达的数据分析／ ０４２任务2　毫米波雷达的数据分析／ ０５２任务3　传感器融合标定／ ０６２项目3云平台测试与数据处理　　任务1　边缘计算单元的环境部署／ ０６８任务2　云平台接口测试／ ０７６任务3　信号机数据融合／ ０８４任务4　路侧消息处理／ ０９１任务5　信号灯消息处理／ ０９６项目4应用场景搭建与测试　　任务1　紧急车辆提醒场景搭建及测试（效率类V2 V） ／ １０６任务2　弱势交通参与者碰撞预警场景搭建及测试（安全类V2 I） ／ １１３任务3　车内标牌场景搭建及测试（效率类V2 I） ／ １１８任务4　闯红灯预警场景搭建及测试（安全类V2 I） ／ １２４项目5车内与车外网络通信安全　　任务1　CAN 协议数据包识别分析／ １３２任务2　CAN 数据包嗅探与重放／ １４１任务3　Bluetooth 协议分析与抓包／ １５０任务4　Bluetooth 常见攻击分析／ １５５任务5　无线电车外通信应用介绍／ １６３任务6　无线电渗透测试／ １６７任务7　WiFi 弱口令检测／ １７４项目6T?BOX 与TSP安全　　任务1　端口扫描原理与Nmap 实践／ １８２任务2　流量分析／ １９０任务3　T?BOX 基本功能及攻击面分析／ １９８任务4　T?BOX 应用漏洞分析／ ２０２任务5　云平台渗透测试／ ２１０