书名：Visual sensing and its applications:Integration of laser sensors to industrial r  
ISBN：9787308080514  
作者：汤青  


内容提要：  
本书对机器人视觉伺服系统原理、算法和实现进行了系统地阐述、分析和讨论。  
基于激光传感器和机器人的结合，本书从机器人焊接系统、磨削系统、加工系统、和搬运系统的实例出发，叙述了视觉伺服系统的应用。本书可作为在机器人，自动控制，机器人视觉，和三维测量领域中的工程技术人员，科技人员，研究生，和高年级学生的参考书。  



作者简介：  
汤青博士，现任廊坊智通机器人系统有限公司CEO。1994年获美国康州大学电气工程博士学位。1994年，因在光学工程方面的成就，汤青博士被列入美国工程师名人录，并获美国航天航空总署（NASA）小企业创新基金（SBIR）资助。1994年至2004年3月在美国ABB公司产品研发部担任顾问工程师及项目经理职务，期间主持研发了多项重要产品。2004年，汤青博士主要致力于交互式机器人柔性加工系统以及视觉系统的研发工作，并取得了重要成果——该项目被国家发改委确定为机器人国家级产业基地示范工程项目。 同年，汤青博士主导研发的交互式机器人柔性加工系统获得科技部中小企业技术创新基金支持。2008 年汤青博士作为项目负责人，研发项目“机器人磨削修型系统”获得国家科技部863基金259万的支持。对外合作项目“机器人精密磨削加工系统”获得科技部国际科技合作项目基金225万的资助。汤青博士在国际一流期刊及国际会议上发表了40多篇有关机器人视觉、光学识别、人工智能等方面的论文，拥有10项美国专利和4 项中国专利  

目录：  

1 Introduction
  1.1 3D Acquisition Techniques
  1.2 Structure of Robot Visual Control System
  1.3 Outline of Chapters
  References
2 Characteristics of Laser Structured-Light Sensors
  2.1 Formation of Laser Structured-Light Sensors
  2.2 Accuracy Analysis
  2.3 Commercial Systems
  References
3 Laser Stripe Sensor Calibration
  3.1 Modeling of Laser Stripe Sensor and CalibrationStrategy
  3.2 Camera Modeling
  3.3 Calibration of Cameras
  3.4 Calibration of Laser Stripe Sensor
  3.5 Conclusion and Remarks
  References
4 Calibration of a Robot Visual System
  4.1 General Solution of Robot Tool Calibration
  4.2 TCP Calibration for a Point Laser
  4.3 TCP Calibration for Cameras
  4.4 TCP Calibration for 3D Laser Scanner
  4.5 TCP Calibration with Direct Measurement
  4.6 Relative Robot Workcell Calibration
  4.7 Summary
  References
5 Image Processing of Laser Structured-Light Based VisionSystem
6 Robot Kinematic Calibration
7 Visual Sensing and Control-Laser Sensor Based RobotApplications..
References
Appendix
Index

在线试读：