全柔顺并联机构理论--空间微纳尺度超精密定位系统研究

内容简介：

        本书针对目前全柔顺并联机构的空间构型综合及智能控制等亟待解决的技术问题，详细阐述了采用空间拓扑优化设计方法、螺旋理论及空间几何约束形式进行新型全柔顺并联机构空间构型设计的原则与方法，并介绍了运用全柔顺并联机构实现空间微纳尺度超精密定位的有关研究工作。

　 本书可供从事柔顺、并联机构学及空间微纳尺度超精密定位研究工作的人员、大专院校机构学及智能控制专业的师生以及有意于在空间微纳尺度超精密定位技术领域发展的企业的相关人员参考。

目录：

1　绪论
　1.1　柔顺机构发展概况
    1.1.1  柔顺机构设计方法
    1.1.2　拓扑优化设计方法
    1.1.3  弹性及柔性机构动力学建模方法
　1.2　并联机构发展概况
    1.2.1  并联机器人机构学研究进展
    1.2.2　并联机器人机构构型综合方法
  1.3　柔顺并联机构研究进展
　  1.3.1　柔性铰链
  　1.3.2　柔顺并联机构
  1.4　柔顺并联机构控制系统研究进展
  1.5　本书的主要内容
2　全柔顺并联机构空间构型综合理论基础
　2.1　基于螺旋理论的空间几何约束
　  2.1.1　螺旋理论
  　2.1.2　力偶约束分析
　  2.1.3　力约束分析
　2.2　基础结构法的多目标拓扑优化理论
  　2.2.1　基础结构法
　  2.2.2　优化准则法
  　2.2.3　移动近似算法
  2.3　移动渐进算法中的参数量化
    2.3.1  悬臂梁结构拓扑优化
3　3-RPC型全柔顺并联机构刚度及定位性能分析
4　空间4-CRU型全柔顺并联机构
5　空间2RPU-2SPS型全预并联机构
6　空间4-RPUR型全柔顺并联机构
7　空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊PID控制
参考文献