书名：无人系统基础  
定价：89.9  
ISBN：9787111685432  
作者：杨光红  
版次：1  

内容提要：  

本书是从事无人系统自主、智能控制相关工作的入门教材。编者从一般无人系统的知识入手，分享了在开发实际无人驾驶系统中积累的经验。本书共8章，*1章介绍无人系统的概念、意义、研究现状和发展趋势；*2章论述动态环境下无人系统的自主控制架构；第3章给出基于机器人操作系统ROS的程序设计方法；第4章设计无人驾驶数据采集系统；第5章组建无人驾驶定位系统；第6章开发无人驾驶环境感知系统；第7章研制无人驾驶规划决策系统；第8章构建无人驾驶执行控制系统。

本书既可作为高等学校工业人工智能课程的教材，也可作为无人系统开发人员的技术参考书。

目录：  

出版说明

前言

*1章绪论

1*1无人系统的概念和意义

1*2无人系统的研究现状

1*2*1无人车现状

1*2*2无人机现状

1*2*3无人水下潜航器现状

1*2*4无人水面艇现状

1*3无人系统中人工智能技术的发展趋势

1*4习题

参考文献

*2章无人系统的自主控制架构

2*1无人系统自主性的定义和等级划分

2*2未知动态环境下自主控制架构

2*2*1概述

2*2*2无人系统硬件平台

2*2*3机器人操作系统

2*2*4环境感知系统

2*2*5定位系统

2*2*6规划决策系统

2*2*7执行控制系统

2*2*8人机交互系统

2*2*9自主学习

2*3习题

参考文献

第3章机器人操作系统ROS

3*1ROS的基本概念

3*2Ubuntu环境下ROS的安装

3*3ROS话题的发布与订阅示例程序

3*3*1workspace和package的创建

3*3*2话题发布程序的编写

3*3*3话题订阅程序的编写

3*3*4ROS程序的编译

3*3*5环境变量的设置

3*3*6ROS程序的执行

3*3*7基于rviz的数据可视化

3*4基于roslaunch的多节点同时启动

3*5基于rosbag的数据记录与回放

3*6习题

参考文献

第4章无人驾驶数据采集系统

4*1激光雷达数据采集

4*1*1激光雷达概述

4*1*2基于ROS的激光雷达数据可视化

4*2摄像机数据采集

4*2*1摄像机概述

4*2*2基于ROS的摄像机驱动

4*3GPS/IMU数据采集

4*3*1GPS/IMU概述

4*3*2基于ROS的GPS/IMU驱动

4*4毫米波雷达数据采集

4*4*1毫米波雷达概述

4*4*2基于ROS的毫米波雷达数据可视化

4*5超声波雷达数据采集

4*5*1超声波雷达概述

4*5*2超声波雷达的嵌入式驱动

4*6轮速编码器数据采集

4*6*1轮速编码器概述

4*6*2轮速编码器的嵌入式驱动

4*7习题

参考文献

第5章无人驾驶定位系统

5*1载波相位差分（RTK）技术

5*2基于GPS/IMU的组合导航

5*2*1组合导航系统的基本构成

5*2*2基于扩展卡尔曼滤波的组合导航

5*3基于激光雷达的SLAM算法

5*3*1SLAM问题描述

5*3*2坐标变换

5*3*3李群、李代数

5*3*4前端里程计

5*3*5地图创建

5*3*6回环检测

5*3*7后端图优化

5*4习题

参考文献

第6章无人驾驶环境感知系统

6*1传统的环境感知技术

6*1*1基于激光雷达的障碍物检测

6*1*2基于激光雷达的动态目标跟踪

6*1*3基于激光雷达的路缘石检测

6*1*4基于摄像机的车道线检测

6*2基于深度学习的环境感知技术

6*2*1卷积神经网络（CNN）

6*2*2通用目标检测架构

6*2*3基于摄像机的交通信号灯识别

6*2*4基于摄像机的限速标志识别

6*2*5基于摄像机的车道线识别

6*2*6基于激光雷达的目标识别

6*3习题

参考文献

第7章无人驾驶规划决策系统

7*1基于电子地图的参考路径生成

7*1*1百度地图JS API

7*1*2Qt内嵌浏览器及JS端与Qt端的信息交互

7*1*3电子地图平台的网络通信

7*1*4参考路径生成

7*2基于Frenet的低速无人车路径动态规划

7*2*1Frenet坐标系定义

7*2*2基于车载传感器的无人车Frenet坐标确定

7*2*3Frenet坐标系下路径备选集合的构建

7*2*4路径备选集合向全局坐标系的转换

7*2*5障碍物碰撞检测及*优路径选取

7*3基于A*算法的无人车全局路径规划

7*3*1图搜索算法基础

7*3*2Dijkstra算法及*佳优先搜索（BFS）算法

7*3*3A*算法

7*3*4Hybrid A*算法

7*4习题

参考文献

第8章无人驾驶执行控制系统

8*1线控技术概述

8*1*1线控转向系统

8*1*2线控制动系统

8*1*3线控加速系统

8*2基于几何追踪方法的前轮转角控制

8*2*1自行车模型

8*2*2前轮转角嵌入式控制器 

8*3轮速嵌入式控制器

8*4习题

参考文献