本书对导航终端欺骗技术进行了系统梳理，分析了INS/GNSS组合导航模式下无人机隐蔽性欺骗的一系列关键技术，设计了面向不同导航终端（纯卫星导航或组合导航）、不同任务背景（定点捕获、定向驱离等）下最优的卫星导航诱骗策略，研制了导航欺骗信号生成的地面控制软件（模块），并通过多次针对小型无人机的导航欺骗实验进行了验证。本书系统性介绍了INS/GNSS组合导航模式下无人机隐蔽性欺骗的关键技术研究成果，突出工程实践与实验验证，有助于为相关专业人员提供有价值的技术参考。

第1章 绪论1.1 研究背景与意义1.1.1 研究背景1.1.2 研究意义1.2 欺骗式干扰技术的国内外研究现状及发展动态分析1.2.1 国外研究现状1.2.2 国内研究现状1.2.3 本研究领域存在的问题1.3 研究目标、主要内容、组织结构、主要贡献和创新点1.3.1 研究目标1.3.2 主要内容与组织结构1.3.3 主要贡献和创新点第2章 欺骗式干扰对组合导航系统的影响机理分析2.1 卫星/惯性组合导航原理2.1.1 INS/GNSS组合导航模型2.1.2 INS/GNSS组合导航滤波器2.2 组合导航滤波器稳态增益矩阵2.2.1 稳态增益矩阵的求解2.2.2 稳态增益矩阵中各个元素的含义2.2.3 影响组合导航滤波器输出估计值的主要因素2.3 欺骗式干扰对组合导航位置输出影响程度的可操纵性分析2.4 欺骗式干扰对组合导航位置输出影响程度的稳定性分析2.5 欺骗式干扰对组合导航姿态估计值的影响2.6 INS/GNSS组合导航模式下位置精确定点欺骗偏移方案设计2.6.1 虚假卫星信号的设计与构造2.6.2 仿真验证与分析2.7 小结第3章 基于欺骗式干扰的无人机捕获与控制方法研究3.1 无人机导航与控制器模型3.1.1 无人机的INS/GNSS组合导航系统3.1.2 无人机的轨迹跟踪控制器3.1.3 仿真验证与分析3.2 组合导航模式下的无人机隐蔽性欺骗方法研究3.2.1 欺骗跟踪控制器设计3.2.2 无人机欺骗式干扰过程设计3.2.3 欺骗方法的隐蔽性分析与探讨3.2.4 仿真验证与分析3.3 无人机欺骗方法的误差特性分析3.3.1 欺骗跟踪控制器估计无人机初始状态误差的影响机理分析3.3.2 欺骗跟踪控制器估计无人机初始状态误差的收敛性分析3.3.3 仿真验证与分析3.4 小结第4章 针对多旋翼无人机的欺骗控制策略研究4.1 旋翼类型无人机动力学模型4.2 四旋翼无人机的控制器分析4.2.1 姿态控制器4.2.2 位置控制器4.2.3 四旋翼无人机的闭环控制律分析4.2.4 仿真验证与分析4.3 欺骗式干扰对四旋翼无人机系统的影响4.3.1 欺骗式干扰对无人机系统的影响4.3.2 仿真验证与分析4.4 四旋翼无人机欺骗方法的隐蔽性优化设计4.4.1 利用轨迹诱导的无人机隐蔽性欺骗控制策略研究4.4.2 仿真验证与分析4.5 小结第5章 针对固定翼无人机的欺骗控制策略研究5.1 固定翼无人机系统模型5.1.1 动力学方程5.1.2 运动学方程5.2 固定翼无人机控制器分析5.2.1 无人机控制原理5.2.2 仿真验证与分析5.3 针对固定翼无人机的隐蔽性欺骗控制方法研究5.3.1 基于逐点拉偏的无人机隐蔽性欺骗控制方法5.3.2 欺骗仿真系统模块介绍与分析5.3.3 仿真验证与分析5.4 小结第6章 无人机欺骗原理系统实验验证6.1 无人机欺骗实验方案设计6.2 虚假卫星信号生成器6.2.1 虚假卫星信号生成6.2.2 纯卫星导航终端的实验6.2.3 组合导航终端的实验6.3 无人机欺骗验证系统构建6.3.1 实验靶机6.3.2 无人机飞行状态的测量设备6.4 无人机欺骗测试试验与分析6.4.1 总的无人机欺骗效果分析6.4.2 欺骗对无人机惯导输出的影响6.4.3 欺骗对无人机姿态的影响6.4.4 欺骗对无人机速度的影响6.4.5 虚假卫星信号接入接出性能分析6.5 无人机应用性欺骗测试试验与分析6.6 小结第7章 研究结论与展望7.1 研究结论7.2 研究展望参考文献附录