工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人产业未来前景广阔。本教材依托中天实训中心的机器人实训项目，采用项目—任务的方式进行编写，深入浅出的阐述了工业机器人的系统组成、功能、发展等，同时，详细介绍了搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人和涂装机器人的特点、构成、操作等。本书适用于中高职及本科在校学生开展机器人操作与编程实训，也可用于企业员工开展机器人操作与编程培训。 

项目一　工业机器人概述
　　任务一　工业机器人的发展现状及趋势
　　　1.工业机器人的发展史
　　　2.工业机器人发展现状及趋势
　　任务二　工业机器人的分类及应用
　　　1.工业机器人的分类
　　　2.工业机器人主要应用领域
　　思考与练习

　项目二　工业机器人的系统组成及功能
　　任务一　工业机器人机械本体的结构组成
　　　1.工业机器人本体的基本结构形式
　　　2.工业机器人本体材料的选择
　　　3.工业机器人机身及臂部结构
　　　4.工业机器人腕部及手部结构
　　任务二　工业机器人控制系统
　　　1.工业机器人控制系统体系结构
　　　2.工业机器人控制系统的功能
　　　3.工业机器人控制系统的组成
　　任务三　工业机器人整机系统
　　　1.操作机
　　　2.控制器
　　　3.示教器
　　思考与练习

　项目三　工业机器人数学基础
　　任务一　工业机器人坐标系的分类
　　　1.圆柱坐标型机器人
　　　2.球（极）坐标型机器人
　　　3.直角坐标型机器人
　　　4.关节型机器人
　　任务二　工业机器人运动学
　　　1.工业机器人位姿描述
　　　2.物体位姿的变换与逆变换
　　　3.机器人运动学
　　　4.工作空间
　　任务三　工业机器人动力学
　　　1.引言
　　　2.速度、加速度分析
　　　3.牛顿—欧拉方程的动力学算法
　　　4.拉格朗日方程的动力学算法
　　　5.凯恩（Kane）方法
　　　6.基于闭链的动力学分析
　　任务四　工业机器人技术参数指标
　　　1.自由度
　　　2.定位精度和重复定位精度
　　　3.作业范围
　　　4.最大工作速度
　　　5.承载能力
　　　6.典型机器人的技术参数
　　思考与练习

　项目四　搬运机器人综合应用 
　　任务一　搬运机器人的分类及系统组成
　　　1.搬运机器人的分类
　　　2.搬运机器人的系统组成
　　任务二　搬运机器人系统集成空间规划
　　　1.周边设备
　　　2.工位布局
　　任务三　工件的搬运操作
　　　1.搬运应用功能描述
　　　2.应用操作流程
　　　3.应用注意事项
　　思考与练习

　项目五　码垛机器人综合应用
　　任务一　码垛机器人的系统组成
　　　1.码垛机器人的分类及特点
　　　2.码垛机器人系统组成
　　　3.末端执行器分类
　　任务二　码垛机器人的作业示教
　　　1.示教前的准备
　　　2.新建作业程序
　　　3.程序点的输入
　　　4.设定作业条件
　　　5.检查试运行
　　　6.再现码垛
　　任务三　啤酒码垛机器人操作
　　　1.码垛机器人的应用优势
　　　2.机器人系统在码垛领域中的应用
　　任务四　粮食码垛机器人操作
　　　1.工业码垛机器人在工艺中的选型布置
　　　2.常见故障及处理
　　任务五　包装箱码垛机器人操作
　　思考与练习

　项目六　焊接机器人综合应用
　　任务一　焊接机器人的分类及特点
　　　1.弧焊机器人
　　　2.点焊机器人
　　　3.激光焊接机器人
　　任务二　焊接机器人的系统构成
　　任务三　焊接机器人的焊接装置
　　　1.焊接机器人的选择
　　　2.机器人的底座和安装
　　　3.点焊焊接装置
　　　4.弧焊焊接装置
　　任务四　工件的焊接操作
　　　1.点焊示教作业
　　　2.熔焊示教作业
　　思考与练习

　项目七　涂装机器人综合应用
　　任务一　涂装机器人的分类及特
　　　1.涂装机器人的优点
　　　2.涂装机器人的分类
　　　3.涂装机器人的基本性能要求
　　　4.涂装机器人的特点
　　任务二　涂装机器人的系统组成
　　任务三　涂装机器人的作业示教
　　　1.示教前的准备
　　　2.新建作业程序
　　　3.程序点的输入
　　　4.设定作业条件
　　　5.检查试运行
　　　6.再现涂装
　　任务四　涂装机器人的周边设备与工位布局
　　　1.周边设备
　　　2.工位布局
　　思考与练习