本书为首届全国机械行业职业教育教材，高职高专智能制造领域人才培养系列教材。全书共六章，主要内容包括：认识工业机器人，工业
机器人的基础操作，工业机器人I/O通信，工业机器人程序数据的建立，工业机器人RAPID程序的建立，工业机器人的程序编制、调试及应用。
每一章内容都配有详细的图文，让读者熟悉每一项操作与编程的方法和步骤。

本书可作为高等职业院校工业机器人技术专业、机电一体化技术专业或相关专业的教材，也可供ABB工业机器人的操作人员与编程技术人员参考。

本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网

目录CONTENTS

第2版 前言
第1版 前言
二维码索引

第1章　认识工业机器人

1.1 工业机器人概述1
1.2 ABB工业机器人简介2
1.3 工业机器人的安装与日常维护9
习题
第2章　工业机器人的基础操作

2.1 认识工业机器人示教器13
2.2 查看工业机器人常用信息与事件日志19
2.3 工业机器人数据的备份与恢复21
2.4工业机器人的手动操作28
2.5 工业机器人转数计数器的更新及机器人
自动运行操作38
习题44

第3章　工业机器人I/O通信45

3.1 认识工业机器人I/O通信的种类45
3.2 认识常用ABB标准I/O板47
3.3 ABB标准I/O板DSQC651板的配置55
3.4I/O信号的监控与操作66
3.5 Profibus适配器的连接73
3.6 系统输入/输出与I/O信号的关联76
3.7 定义可编程按键81
习题83
第4章　工业机器人程序数据的建立85

4.1 建立工业机器人程序数据85
4.2 建立工业机器人三个关键程序数据91
—· IX ·—

习题116

第5章　工业机器人RAPID程序的建立117

5.1 RAPID程序建立的基本操作117

5.2 RAPID程序基本指令120

5.3 建立一个可运行的基本RAPID程序139
5.4RAPID编程详解160
习题187

第6章　工业机器人的程序编制、调试及应用
189

6.1　搬运和码垛工业机器人程序编制与调试189

6.2 装配工业机器人程序编制与调试简介195

6.3 焊接工业机器人程序编制与调试198
习题222

参考文献223

第2版 前言

随着工业技术的发展，工业机器人已成为先进制造业中不可替代的重要标准装备，工业机器人的应用程度成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。我国制造业正处在产业升级的关键时期，人口红利渐渐消失导致劳动力成本上升，国内工业机器人需求持续增长。上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经建立机器人产业园区，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈，工业机器人产业的发展急需大量高素质、高级技能型专门人才。

本书第1版自出版以来，已在30多所全国知名高职高专院校、本科院校使用，现已重印10次，累计销售近3万册。本书第1版将理论与实践有效结合，配套了丰富的教学资源，得到了同行的一致的肯定， 2017年4月被评为 “首届全国机械行业职业教育优秀教材”。

近几年，随着智能信息化技术应用越来越广泛，对教材信息化的要求越来越高。本书第1版配套的工业机器人教学资源已不能完全满足现代信息化教学要求，并且工业机器人有些案例在第1版中还不是很丰富。读者期望教材与信息化相结合，在使用的过程中能够通过智能终端扫描二维码获取相关数字化资源，提升学习效率。为了适应现代信息化教学要求，满足读者个性化的学习需求，本着提升学习效率和教学效果的原则，编者决定对本书第1版进行修订。本次修订增加了工业机器人搬运的实例编程；将原来的视频教程进行了优化，增加了工业机器人搬运视频教程；在对应章节处增加了二维码，方便读者对照视频完成学习；对编者在使用过程中发现的错误和读者发现的错误进行了更正。

本修订版由西安航空职业技术学院张超、王超担任主编，参与编写的还有西安航空职业技术学院雷伟斌、付强和刘爱云。其中，张超修订第4章、第5章，刘爱云修订第1章，王超修订第6章，雷伟斌修订第2章，付强修订第3章。相关视频教程由张超、王超编辑制作。

由于编者水平有限，书中难免存在错误或疏漏之处，敬请广大读者提出宝贵意见。

编 者