第1 章概述/ 1
1.1工业机器人简介/ 1
1.1.1制造类机器人/ 1
1.1.2行走机器人/ 2
1.1.3移动型机器人/ 2
1.1.4自制机器人/ 4
1.1.5人工智能机器人/ 4
1.1.6其他/ 5
1.2工业机器人与机械智能/ 8
1.2.1机器人中的机械智能/ 8
1.2.2机械智能中的关键问题/ 11
1.3本书的主要内容与特点/ 15
1.3.1主要内容/ 15
1.3.2主要特点/ 17
参考文献/ 18

第2 章机器人设计要求与基本参数/ 22
2.1机器人设计要求/ 22
2.1.1机器人运动规划/ 22
2.1.2机器人定位/ 44
2.1.3机器人导航/ 48
2.1.4机器人受力与驱动/ 51
2.2工业机器人基本参数/ 57
2.2.1机器人负载/ 57
2.2.2最大运动范围/ 58
2.2.3自由度/ 59
2.2.4精度/ 59
2.2.5速度/ 61
2.2.6机器人重量/ 61
2.2.7制动和惯性力矩/ 61
2.2.8防护等级/ 62
2.2.9机器人材料/ 62
参考文献/ 62

第3 章工业机器人系统与配置/ 66
3.1机器人系统组成/ 66
3.1.1被控部件/ 66
3.1.2驱动及检测/ 69
3.1.3控制平台/ 70
3.1.4主要模块/ 72
3.2机器人配置方案及成套装置/ 78
3.2.1机器人配置方案/ 78
3.2.2机器人操作机驱动及配置/ 86
3.2.3机器人操作机成套装置/ 95
3.3机器人系统的结构与配置实例/ 100
3.3.1机器人系统方案设计/ 101
3.3.2关节驱动方式/ 101
3.3.3机械臂功能置换措施/ 102
3.3.4机器人关节与配置/ 102
参考文献/ 109

第4 章工业机器人结构及特性分析/ 112
4.1机器人结构类型/ 112
4.1.1直角坐标机器人结构/ 112
4.1.2圆柱坐标机器人结构/ 113
4.1.3球坐标机器人结构/ 113
4.1.4关节型机器人结构/ 114
4.1.5其他结构/ 115
4.2机器人模型影响因素/ 116
4.2.1机器人形态与模块结构/ 116
4.2.2机器人全局与局部关系/ 117
4.2.3机器人建模工具/ 118
4.3机器人特性分析/ 118
4.3.1机器人运动学/ 118
4.3.2机器人动力学/ 151
4.4实例/ 165
4.4.1拉格朗日-欧拉法在两自由度机械臂的应用/ 165
4.4.2拉格朗日法在搬运机器人的应用/ 168
4.4.3拉格朗日-欧拉法在双臂机器人的应用/ 172
4.4.4拉格朗日法在柔性机械臂的应用/ 175
4.4.5牛顿-欧拉法在两自由度机械臂的应用/ 177
参考文献/ 182

第5 章工业机器人优化设计/ 185
5.1机构与架构的优化设计/ 185
5.1.1机构优化/ 185
5.1.2架构优化/ 203
5.2机器人杆件的优化设计/ 203
5.2.1杆件静态性能/ 204
5.2.2机械臂运动性能/ 213
5.2.3杆件力学性能/ 227
5.2.4机械臂性能测试/ 233
5.3机器人本体的优化设计/ 235
5.3.1机器人本体方案/ 235
5.3.2机器人关节对性能的影响/ 244
5.3.3本体结构及优化/ 251
参考文献/ 254

第6 章工业机器人控制/ 257
6.1机器人关节空间控制/ 257
6.1.1关节控制原理/ 257
6.1.2关节控制传递函数/ 260
6.1.3关节控制方法/ 263
6.1.4关节控制系统硬件结构/ 269
6.2机器人位置控制/ 270
6.2.1笛卡儿位置控制/ 271
6.2.2控制程序框图/ 272
6.3机器人力控制/ 274
6.3.1机器人力控制方法/ 274
6.3.2力控制关键问题/ 275
6.3.3主要部件控制/ 279
6.3.4关节控制软件系统/ 291
6.4实例/ 293
6.4.1双臂机器人控制/ 293
6.4.2多关节机器人模糊控制/ 296
6.4.3多关节机器人滑模控制/ 299
参考文献/ 301

结束语/ 304