前言
二维码索引
项目1 ?放眼世界，探寻工业机器人的庐山真面目 1
任务1.1 走进工业机器人 3
1.1.1 工业机器人概述 3
1.1.2 工业机器人的机械结构 9
拓展阅读 FANUC工业机器人 12
任务1.2 认知工业机器人系统 13
1.2.1 工业机器人的系统组成 13
1.2.2 工业机器人的分类及应用 20
拓展阅读 智能制造与工业机器人 24
项目2 ?初窥门径，揭开焊接机器人的神秘面纱 26
任务2.1 再探焊接机器人系统 28
2.1.1 焊接机器人的常见分类 28
2.1.2 焊接机器人的系统组成 29
2.1.3 焊接机器人的工作原理 39
拓展阅读 FANUC焊接机器人 44
任务2.2 熟知焊接机器人安全常识 44
2.2.1 安全防护装置 44
2.2.2 常见安全标志 45
2.2.3 安全操作规程 47
2.2.4 焊接劳保用品 48
拓展阅读 智能协作机器人焊接 51
项目3 ?小试牛刀，初识焊接机器人的任务编程 53
任务3.1 创建机器人焊接任务程序 55
3.1.1 焊接机器人系统通电 55
3.1.2 示教盒的按键布局 57
3.1.3 示教盒的界面窗口 58
3.1.4 机器人任务程序创建 61
拓展阅读 焊接机器人任务程序备份与加载 64
任务3.2 编制机器人平板堆焊任务程序 64
3.2.1 焊接机器人的编程内容 65
3.2.2 焊接机器人的编程方法 66
3.2.3 焊接机器人的轨迹示教 68
3.2.4 机器人焊接区间的示教 72
拓展阅读 焊接机器人离线仿真 82
项目4 ?蓄势待发，设置焊接机器人的工具坐标系 84
任务4.1 机器人工具坐标系设置 86
4.1.1 焊接机器人系统运动轴 87
4.1.2 焊接机器人系统坐标系 91
4.1.3 焊接机器人的点动方式 96
4.1.4 工具坐标系的设置方法 99
拓展阅读 焊接机器人工件（用户）坐标系的设置 108
任务4.2 点动机器人沿板-板T形接头角焊缝运动 108
4.2.1 T形接头平角焊焊枪姿态规划 109
4.2.2 机器人焊枪姿态显示 110
项目5 ?再接再厉，板-板对接接头机器人平焊及其优化 118
任务5.1 板-板对接接头机器人平焊任务编程 120
5.1.1 机器人直线焊接轨迹示教 120
5.1.2 机器人焊接条件示教 122
5.1.3 机器人焊接动作次序示教 128
5.1.4 机器人焊接任务程序验证 131
任务5.2 板-板对接接头机器人平焊工艺优化 138
5.2.1 对接焊缝的成形质量 139
5.2.2 焊接机器人编程指令 141
5.2.3 机器人任务程序编辑 144
拓展阅读 焊接机器人功能软件包设置 150
项目6 ?行稳致远，骑坐式管-板T形接头机器人平角焊及其优化 153
任务6.1 骑坐式管-板T形接头机器人平角焊任务编程 155
6.1.1 机器人圆弧焊接轨迹示教 155
6.1.2 机器人连弧焊接轨迹示教 157
6.1.3 机器人圆周焊接轨迹示教 160
6.1.4 骑坐式管-板平角焊焊枪姿态规划 162
任务6.2 骑坐式管-板T形接头机器人平角焊工艺优化 169
6.2.1 T形接头角焊缝的成形质量 170
6.2.2 机器人圆弧运动指令 172
拓展阅读 焊丝使用量的监控 176
项目7 ?大显身手，板-板T形接头机器人立角焊及其优化 178
任务7.1 板-板T形接头机器人立角焊任务编程 180
7.1.1 摆动电弧与摆动焊道 180
7.1.2 机器人直线摆动轨迹示教 181
7.1.3 机器人焊枪摆动参数配置 183
7.1.4 立角焊机器人焊枪姿态规划 187
任务7.2 板-板T形接头机器人立角焊工艺优化 195
7.2.1 机器人摆动运动指令 195
7.2.2 机器人摆动轨迹测试 197
拓展阅读 焊接机器人的摆动条件设置 201
项目8 ?未来可期，焊接机器人工艺辅助设备的编程与调试 203
任务8.1 骑坐式管-板T形接头机器人船形焊及其优化 205
8.1.1 机器人系统附加轴的联动 206
8.1.2 机器人系统附加轴的点动方式 209
8.1.3 机器人系统附加轴的状态调整 211
8.1.4 骑坐式管-板船形焊焊枪姿态规划 212
拓展阅读 多机器人协调（同）焊接 219
任务8.2 机器人焊枪自动清洁编程及调试 219
8.2.1 机器人焊枪自动清洁的动作次序 220
8.2.2 焊接机器人I/O信号 224
8.2.3 机器人信号处理指令 226
8.2.4 机器人流程控制指令 229
拓展阅读 焊接机器人专用I/O信号 243
参考文献 245
