商品详情
目录
第1章工业机器人基本知识和特有的功能 ／ 001
1.1机器人概述 / 001
1.1.1机器人基本知识 / 001
1.1.2机器人通用功能 / 002
1.1.3机器人型号 / 002
1.2机器人技术规格 / 003
1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003
1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005
1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006
1.3.2控制器技术规格 / 006
1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007
1.4机器人特有的功能 / 008
1.4.1机器人坐标系及原点 / 008
1.4.2专用输入输出信号 / 014
1.4.3操作权 / 015
1.4.4佳速度控制 / 016
1.4.5佳加减速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞检测功能 / 016
1.4.8连续轨迹控制功能 / 016
1.4.9程序连续执行功能 / 016
1.4.10附加轴控制 / 016
1.4.11多机器控制 / 016
1.4.12与外部机器通信功能 / 017
1.4.13中断功能 / 017
1.4.14子程序功能 / 017
1.4.15码垛指令功能 / 017
1.4.16用户定义区 / 017
1.4.17动作范围限制 / 017
1.4.18特异点 / 017
1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017
1.4.20机器人的“形位（pose）” / 017
第2章编程指令快速入门 ／ 022
2.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.2有特别定义的文字 / 023
2.1.3数据类型 / 024
2.2动作指令 / 024
2.2.1关节插补 / 024
2.2.2直线插补 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 / 027
2.2.5加减速时间与速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度轨迹控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（码垛）指令 / 031
2.3程序结构指令 / 034
2.3.1无条件跳转指令 / 034
2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 / 034
2.4外部输入输出信号指令 / 036
2.4.1输入信号 / 036
2.4.2输出信号 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信启动指令 / 037
2.5.2Print——输出字符串指令 / 038
2.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6运算指令 / 040
2.6.1位置数据运算（乘法） / 040
2.6.2位置数据运算（加法） / 040
2.7多任务处理 / 041
2.7.1多任务定义 / 041
2.7.2设置多程序任务的方法 / 042
2.7.3多任务应用案例 / 044
第3章编程指令详细说明 ／ 047
3.1动作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——关节插补 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直线距离设置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 / 065
3.2程序控制流程相关的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080
1.1机器人概述 / 001
1.1.1机器人基本知识 / 001
1.1.2机器人通用功能 / 002
1.1.3机器人型号 / 002
1.2机器人技术规格 / 003
1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003
1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005
1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006
1.3.2控制器技术规格 / 006
1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007
1.4机器人特有的功能 / 008
1.4.1机器人坐标系及原点 / 008
1.4.2专用输入输出信号 / 014
1.4.3操作权 / 015
1.4.4佳速度控制 / 016
1.4.5佳加减速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞检测功能 / 016
1.4.8连续轨迹控制功能 / 016
1.4.9程序连续执行功能 / 016
1.4.10附加轴控制 / 016
1.4.11多机器控制 / 016
1.4.12与外部机器通信功能 / 017
1.4.13中断功能 / 017
1.4.14子程序功能 / 017
1.4.15码垛指令功能 / 017
1.4.16用户定义区 / 017
1.4.17动作范围限制 / 017
1.4.18特异点 / 017
1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017
1.4.20机器人的“形位（pose）” / 017
第2章编程指令快速入门 ／ 022
2.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022
2.1.2有特别定义的文字 / 023
2.1.3数据类型 / 024
2.2动作指令 / 024
2.2.1关节插补 / 024
2.2.2直线插补 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 / 027
2.2.5加减速时间与速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度轨迹控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（码垛）指令 / 031
2.3程序结构指令 / 034
2.3.1无条件跳转指令 / 034
2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 / 034
2.4外部输入输出信号指令 / 036
2.4.1输入信号 / 036
2.4.2输出信号 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信启动指令 / 037
2.5.2Print——输出字符串指令 / 038
2.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6运算指令 / 040
2.6.1位置数据运算（乘法） / 040
2.6.2位置数据运算（加法） / 040
2.7多任务处理 / 041
2.7.1多任务定义 / 041
2.7.2设置多程序任务的方法 / 042
2.7.3多任务应用案例 / 044
第3章编程指令详细说明 ／ 047
3.1动作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——关节插补 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直线距离设置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 / 065
3.2程序控制流程相关的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080
前言/序言
20世纪60年代，在桂林的一个“小人书摊”前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。
机器人在人们的生活中越来越多地出现，而工业机器人是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，是智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年中国地区工业机器人销量约为56000台，同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。
本书从实用的角度出发，对工业机器人的特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书第1章是机器人的基本功能介绍，是机器人应用的理论基础，主要介绍了机器人的选型、特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。
根据“二八原则”，可能只有20%的功能是常用的，因此在第2章介绍的是常用的编程指令，便于读者的快速入门和应用。在第3章介绍了全部的编程指令。第4章介绍了机器人的状态变量，状态变量表示了机器人的实际工作状态，在实际编程中会经常使用。第5章介绍了机器人编程中要使用的各种计算函数。正确地使用计算函数可以大大简化编程工作。
第6章介绍了参数功能及设置。参数赋予了机器人各种功能，在实际使用中对参数的设置是必不可少的。本章结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度着想的。
第7章介绍了机器人专用输入输出信号的使用。作为自动化生产线上的一个核心控制设备，机器人必须与主控系统、外围检测信号有许多信息交流，为了便于机器人的使用，机器人系统配置了许多专用输入输出信号，正确地连接和使用这些输入输出信号是机器人正常工作的前提。
第8章介绍了编程软件的使用，事实上所有的编程和参数设置都是在软件上完成的。该软件同时还具备状态监视和模拟运行的功能。
第9章提供了一个应用案例，结合应用案例可以对照学习编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。
笔者学识有限，书中不足之处在所难免，请读者批评指正。笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。
编著者
机器人在人们的生活中越来越多地出现，而工业机器人是机器人领域中的重要分支。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，是智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年中国地区工业机器人销量约为56000台，同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。
本书从实用的角度出发，对工业机器人的特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书第1章是机器人的基本功能介绍，是机器人应用的理论基础，主要介绍了机器人的选型、特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。
根据“二八原则”，可能只有20%的功能是常用的，因此在第2章介绍的是常用的编程指令，便于读者的快速入门和应用。在第3章介绍了全部的编程指令。第4章介绍了机器人的状态变量，状态变量表示了机器人的实际工作状态，在实际编程中会经常使用。第5章介绍了机器人编程中要使用的各种计算函数。正确地使用计算函数可以大大简化编程工作。
第6章介绍了参数功能及设置。参数赋予了机器人各种功能，在实际使用中对参数的设置是必不可少的。本章结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度着想的。
第7章介绍了机器人专用输入输出信号的使用。作为自动化生产线上的一个核心控制设备，机器人必须与主控系统、外围检测信号有许多信息交流，为了便于机器人的使用，机器人系统配置了许多专用输入输出信号，正确地连接和使用这些输入输出信号是机器人正常工作的前提。
第8章介绍了编程软件的使用，事实上所有的编程和参数设置都是在软件上完成的。该软件同时还具备状态监视和模拟运行的功能。
第9章提供了一个应用案例，结合应用案例可以对照学习编程指令及参数设置，加深对编程指令的理解。
感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。
笔者学识有限，书中不足之处在所难免，请读者批评指正。笔者邮箱：hhhfff57710@163.com。
编著者
- 金粉商城 （微信公众号认证）
- 金粉商城由金属加工杂志社创办。《金属加工》（原名《机械工人》），创刊于1950年，距今已经有70年历史，是面向金属加工工艺及装备领域的专业期刊。金粉商城目前经营工业类专业图书。
- 扫描二维码，访问我们的微信店铺
- 随时随地的购物、客服咨询、查询订单和物流...
