本书以高等院校应用较多的ABB工业机器人为对象，从离线编程和模拟仿真的基础知识入手，基于RobotStudio软件介绍了搬运、码垛、焊接工业机器人离线编程及仿真技术。全书以实际应用案例为主线，在案例讲解中融入了工业机器人离线编程的基本知识点与基本操作步骤。

本书适合普通本科及高等职业院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术和工业过程自动化技术等专业的学生使用，也可作为从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程技术人员的培训教材。

本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网。

目 录
CONTENTS
前言
二维码索引
项目一　初识工业机器人离线编程仿真
1
任务一　认识工业机器人离线编程技术
1
任务二　认识
RobotStudio 2
任务三　RobotStudio的界面及基本操作
6
思考与练习

13
自我学习检测评分表

13
项目二　工业机器人仿真工作站的构建
14
任务一　工业机器人工作站的构建

15
任务二　工业机器人系统的构建

22
任务三　工业机器人工件坐标系的创建

23
任务四　工业机器人运动轨迹程序的创建

27
任务五　工业机器人仿真运行及录制视频

30
思考与练习

33
自我学习检测评分表

34
项目三　工业机器人典型应用—搬运
35
任务一　构建搬运工业机器人工作站

36
任务二　构建搬运工业机器人系统

45
任务三　配置系统输入
/输出

47
任务四　创建动态吸盘工具

49
任务五　创建工件坐标系

61
任务六　创建搬运程序及仿真运行

64
思考与练习

73
自我学习检测评分表

74
项目四　工业机器人典型应用—码垛
75
任务一　构建码垛工作站及工业机器人系统

76
任务二　配置系统输入
/输出

78
任务三　创建动态组件

80
— —
目 录目 录
任务四　创建用户程序及仿真运行

88
思考与练习

93
自我学习检测评分表

94
项目五　工业机器人典型应用—焊接
95
任务一　构建焊接工作站及工业机器人系统

95
任务二　配置系统输入
/输出

102
任务三　创建动态组件
107
任务四　创建用户程序及仿真运行
111
任务五　创建焊接数据
115
思考与练习
123
自我学习检测评分表
124
项目六　RobotStudio在线功能

125
任务一　RobotStudio在线功能的单项操作
125
任务二　结合在线功能的
RobotStudio综合应用
133
思考与练习
143
自我学习检测评分表
144
参考文献
145

前 言


PREFACE



近年来，随着工业
4.0及中国制造
2025等概念的持续推进，我国工业机器人产业得到了较
快的发展。截至
2021年，国产工业机器人已经在国内市场占有超过
30%的市场份额。

工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求。其中，需求量最大
的是基础操作及维护人员，以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用
工程师。工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才的培养。

本书以
ABB工业机器人为对象，从离线编程和模拟仿真的基础知识入手，基于
RobotStudio
软件介绍了搬运机器人的离线编程与仿真、码垛机器人的离线编程与仿真以及焊接工业机器人
的离线编程与仿真。通过学习本书，学生可以学会使用仿真软件
RobotStudio进行工业机器人的
基本操作、功能设置、方案设计和验证等。本书特色如下：


1）在编写时考虑了高职高专学生的知识现状和学习特点，结合生产实际，以简单案例带
动知识点的学习，以点带面，注重培养学生解决实际问题的能力。


2）选用院校应用较多的
ABB机器人为对象，针对性较强。
3）选用搬运、码垛、焊接等典型的工业机器人应用案例，在素材选择上具有代表性。
4）每个案例内容上的编写安排以实际操作流程为主线，思路清晰，图文并茂，简单易懂，
突出了实用性，有助于激发学生的学习兴趣，提高教学效率。
5）在内容组织上采用项目化、任务驱动设计，示例素材的选取来自于教学一线的最新实
用案例，示例素材新颖、简单、实用。

本书由于磊、王冰主编，于磊负责统稿。具体编写分工如下：刘瑞、王冰编写项目一，刘
瑞、王海玲编写项目二，王海玲、刘振昌编写项目三，王冰编写项目四，于磊编写项目五、项
目六。

由于编者水平有限，书中不足之处在所难免，恳请广大读者给予批评指正。

编　者