贺威,付强,孟亭亭,吴晓阳贺威,付强,孟亭亭,吴晓阳贺威,付强,孟亭亭,吴晓阳贺威,付强,孟亭亭,吴晓阳贺威,付强,孟亭亭,吴晓阳 ???????????????本书系统阐述了扑翼飞行器飞行机理、机构设计、智能感知、自主控制及多机协同技术。本书共8章，首先概述了扑翼飞行器关键技术的研究进展。在分析鸟类飞行机理的基础上，基于尺度律设计了仿生翼并进行风洞试验测试。借鉴不同的仿生对象，研制了仿鸽、仿隼、仿鹰扑翼飞行器。其次提出了基于仿鹰眼视觉系统的感知算法，并通过飞行试验验证了相关技术。开发了扑翼飞行器控制系统，并通过控制算法实现了自主飞行和集群编队飞行。 ???????????????第1章 绪论 ?1.1 扑翼飞行器关键技术 ???1.1.1 扑翼飞行器机构设计技术 ???1.1.2 视觉系统与感知技术 ???1.1.3 飞行控制系统与应用技术 ???1.1.4 集群编队与协同控制技术 ?1.2 本书体系结构 ?1.3 本章小结 ?参考文献第2章 鸟类飞行机理分析及仿生翼设计 ?2.1 鸟类翅膀结构与机理分析 ???2.1.1 鸟类翅膀结构特点 ???2.1.2 鸟类翅膀运动机理 ???2.1.3 鸟类飞行机理 ?2.2 扑翼飞行器机翼仿真分析 ???2.2.1 机翼仿真建模 ???2.2.2 气动特性分析 ?2.3 扑翼飞行器仿生翼结构设计 ???2.3.1 基于尺度律的平面翼结构设计 ???2.3.2 基于尺度律的弧面翼结构设计 ?2.4 基于风洞平台的机翼测试 ???2.4.1 测试设备介绍 ???2.4.2 平面翼实验测试与分析 ???2.4.3 弧面翼实验测试与分析 ?2.5 本章小结 ?参考文献第3章 扑翼飞行器机构设计 ?3.1 仿鸽扑翼飞行器机构设计 ???3.1.1 仿鸽扑翼飞行器机翼与尾翼设计 ???3.1.2 仿鸽扑翼飞行器驱动结构设计 ???3.1.3 仿鸽扑翼飞行器整体样机设计 ?3.2 仿隼扑翼飞行器机构设计 ???3.2.1 仿隼扑翼飞行器机翼与尾翼设计 ???3.2.2 仿隼扑翼飞行器驱动结构设计 ???3.2.3 仿隼扑翼飞行器整体样机设计 ?3.3 仿鹰扑翼飞行器机构设计 ???3.3.1 仿鹰扑翼飞行器机翼与尾翼设计 ???3.3.2 仿鹰扑翼飞行器驱动结构设计 ???3.3.3 仿鹰扑翼飞行器整体样机设计 ?3.4 本章小结 ?参考文献第4章 扑翼飞行器目标检测与识别 ?4.1 鹰眼的生理结构与生理机制 ???4.1.1 鹰眼的生理结构 ???4.1.2 鹰眼的视觉注意机制 ???4.1.3 鹰眼的侧抑机制 ?4.2 仿鹰眼视觉感知系统设计 ???4.2.1 仿鹰眼视觉成像装置 ???4.2.2 长短焦相机协同控制算法设计 ?4.3 仿鹰眼目标检测与识别算法设计