内容简介

书共8章，包括工业机器人概述、工业机器人的系统构成及分类、 工业机器人的运动学基础、工业机器人的机械结构、工业机器人传感器、工业机器人控制系统、工业机器人编程以及工业机器人工作站。全书每一章*后都设计了习题，便于读者加深对相关知识的理解。本书内容循序渐进、由浅入深，有助于读者全面掌握工业机器人技术的基本知识，同时对现代工业机器人的发展前景有更深入的了解。

本书可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化 技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人领域研究人员和工程技术人员的参考用书。

本书配有免费的电子课件、习题参考答案、模拟试卷及答案，供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网 (www.cmpedu.com)wangzhan，注册后免费下载，或来电（010-88379564) 索取。

  目录

编者

前言

*1章工业机器人概述

1*1工业机器人的定义

1*1*1机器人

1*1*2工业机器人

1*2工业机器人发展史

1*2*1工业机器人的发展阶段

1*2*2国外工业机器人发展史

1*2*3我国工业机器人发展史

1*3工业机器人的发展趋势

1*3*1工业机器人的市场发展

1*3*2工业机器人的技术发展

本章小结

习题

*2章工业机器人的系统构成及分类

2*1工业机器人的系统构成

2*1*1系统结构

2*1*2机械构成

2*1*3控制构成

2*1*4传感构成

2*2工业机器人的分类

2*2*1按坐标系分类

2*2*2按控制方式分类

2*2*3按驱动方式分类

2*2*4按智能化程度分类

2*2*5按移动方式分类

2*2*6按应用领域分类

2*3工业机器人的技术参数

2*3*1工业机器人的主要技术参数

2*3*2IRB 120工业机器人的技术参数

2*3*3IRB 120工业机器人的本体结构

2*3*4IRB 120工业机器人的电缆连接

本章小结

习题

第3章工业机器人的运动学基础

3*1机器人运动学的数学基础

3*1*1空间点的表示方法

3*1*2空间矢量的表示方法

3*1*3坐标系的表示方法

3*1*4刚体的表示方法

3*2位姿描述及坐标变换

3*2*1位置描述

3*2*2姿态描述

3*2*3位姿描述

3*2*4坐标变换

3*3位姿的齐次坐标描述

3*3*1点的齐次坐标

3*3*2机械手位姿的齐次坐标

3*4齐次坐标变换

3*4*1平移变换

3*4*2旋转变换

3*4*3复合变换

3*5自由度与运动轴

3*5*1自由度

3*5*2运动轴

3*6机器人运动坐标系

3*6*1基坐标系

3*6*2大地坐标系

3*6*3工具坐标系

3*6*4工件坐标系

3*7工业机器人运动学计算

3*7*1正运动学计算

3*7*2逆运动学计算

本章小结

习题

第4章工业机器人的机械结构

4*1工业机器人的机座

4*1*1固定式机座

4*1*2行走式机座

4*1*3轮式行走机座

4*1*4履带式行走机座

4*1*5足式行走机座

4*2工业机器人的臂部

4*2*1臂部的运动及组成

4*2*2臂部的配置及驱动

4*3工业机器人的腕部

4*3*1腕部的运动

4*3*2腕部的分类

4*3*3腕部的驱动方式

4*4工业机器人的末端执行器

4*4*1夹钳式末端执行器

4*4*2吸附式末端执行器

4*4*3专用末端执行器

4*4*4工具快换装置

4*5工业机器人的驱动方式

4*5*1电动驱动

4*5*2液压驱动

4*5*3气动驱动

4*6工业机器人的传动装置

4*6*1工业机器人轴承

4*6*2丝杠传动

4*6*3齿轮传动

4*6*4行星齿轮

4*6*5RV减速器

4*6*6谐波齿轮

4*6*7同步带

本章小结

习题

第5章工业机器人传感器

5*1传感器的类型

5*2传感器的性能指标

5*3位置传感器

5*3*1电位器式传感器

5*3*2光电编码器

5*3*3旋转变压器

5*4角速度传感器

5*4*1相对式编码器

5*4*2测速发电机

5*5接近式传感器

5*5*1电容式传感器

5*5*2电感式传感器

5*5*3光电式传感器

5*5*4超声波传感器

5*5*5激光测距传感器

5*6触觉传感器

5*6*1接触觉传感器

5*6*2压觉传感器

5*6*3滑觉传感器

5*7力觉传感器

5*8视觉传感器

本章小结

习题

第6章工业机器人控制系统

6*1控制系统的主要功能

6*1*1示教再现控制

6*1*2运动控制

6*2控制系统的特点

6*3控制系统的结构

6*3*1硬件

6*3*2软件

6*4控制方式

6*4*1点位控制方式

6*4*2连续轨迹控制方式

6*4*3力（力矩）控制方式

6*4*4智能控制方式

本章小结

习题

第7章工业机器人编程

7*1示教器概述

7*2示教再现编程及常用指令

7*2*1示教再现编程

7*2*2示教再现编程指令

7*3RobotStudio离线编程

7*3*1离线编程

7*3*2RobotStudio离线编程软件

7*3*3离线编程实例

本章小结

习题

第8章工业机器人工作站

8*1认识工作站

8*1*1工作站的组成

8*1*2工作站的特点

8*1*3工作站的外围设备

8*2工业机器人弧焊工作站系统

8*2*1弧焊工作站的工作任务

8*2*2弧焊工作站的组成

8*2*3弧焊工作站的工作过程

8*2*4弧焊工作站的常见故障

8*3工业机器人生产线

8*3*1焊接机器人生产线

8*3*2机加工自动化生产线

本章小结

习题

参考文献