“智能机器人基础理论与关键技术丛书 ” 

 定价（元）：118~1010

 出版单位：科学出版社   

 《工业机器人可靠性设计理论与方法》（9787030781567）定价（元）：139

 作者：韩旭,王嘉 

 智能机器人基础理论与关键技术丛书,“十四五”国家重点出版物出版规划项目 本书围绕工业机器人设计和服役中常面临的整机可靠性与精度保持性不足、定位精度低、核心部件测评方法准确度不高等关键科学与技术难题，系统阐述工业机器人可靠性设计理论与方法。全书共5章。第1章介绍工业机器人及核心部件在可靠性设计与测评方面存在的问题、研究进展及未来发展趋势；第2章介绍整机故障影响、可靠性预测与分配方法；第3章讨论精密减速器在服役工况下的精度可靠性测评技术，以及关节机电耦合建模和寿命可靠性评估方法；第4章介绍伺服电机在机-电-热多应力下的故障机理、绝缘状态评估与检测技术；第5章分析工业机器人定位精度可靠性及考虑不确定因素的参数鲁棒性优化设计方法。 

 《机器人建模与分析的几何代数方法》（9787030809513）定价（元）：168 

 作者：李秦川,徐灵敏,柴馨雪 

 本书提出几何代数框架下的串/并联机器人建模与分析方法，分别对机器人的构型综合与自由度、运动学与尺度优化、解析静刚度和逆动力学进行综合研究。全书共6章。第1章为绪论。第2章介绍几何代数基础知识。第3章介绍几何代数框架下机器人的构型综合与自由度分析。第4章介绍几何代数框架下机器人的运动学分析与尺度综合。第5和第6章分别介绍几何代数框架下机器人的解析静刚度建模与应用，以及几何代数框架下机器人的解析逆动力学建模与应用。 

 《四足机器人液压驱动系统轻量化设计方法》（9787030780164）定价（元）139 

 作者：俞滨,巴凯先,孔祥东 

 本书面向液压四足机器人轻量化新需求，系统介绍其液压驱动系统轻量化设计方法。全书共8章，主要介绍液压足式机器人、液压驱动系统及其轻量化发展历程，提出一种旋转配油形式的四足机器人新型腿部结构，建立四足机器人阀控液压系统数学模型，提出四足机器人动力机构与负载的轻量化匹配指标及修正方法、四足机器人腿部关节轻量化铰点位置优化指标及智能优化算法，以及四足机器人液压驱动系统轻量化参数匹配设计方法，搭建YYBZ型四足机器人仿真与实验平台进行轻量化参数匹配设计方法验证，最后对四足机器人液压驱动系统轻量化进行总结与展望。 

 《面向任务的变胞机构动态性能设计理论》（9787030807076）定价（元）128 

 作者：王汝贵,陈辉庆 

 本书介绍面向任务的变胞机构系统动态性能设计理论与方法，基于变胞机构的优点，以自动化生产线中码垛机器人为应用背景，将面向任务的变胞机构运动学、尺度优化、轨迹规划、动力学、动态稳定性、可靠性等方面的研究进行有机整合。全书共8章，主要涉及变胞机器人机构设计与尺度优化、变胞机器人轨迹规划、变胞机构系统动力学建模与模型解析、变胞机构系统动态稳定性分析、变胞机构系统可靠性分析、变胞式码垛机器人性能分析试验等内容。

 《仿蝠鲼潜水器设计理论与方法》（9787030768995）定价（元）168 

 作者： 潘光等 

 仿蝠鲼潜水器的结构设计、运动时的流场特性、控制算法与推进机理等涉及一系列复杂问题。如何使潜水器游动特性与真鱼相似，且具备持久续航能力、环境感知能力等是仿生潜水器设计所需要解决的重要问题。本书面向仿蝠鲼潜水器设计，系统介绍了仿生推进的流体动力学、结构设计、航行动力学、自动控制、能源与载荷等内容，为仿蝠鲼潜水器样机研制奠定了理论与技术基础。

《多模式移动操作机器人》（9787030764393）定价（元）118

作者：丁希仑

本书内容涵盖了轮腿复合与腿臂融合多模式移动操作机器人的机构设计、运动规划与控制方法等相关技术；介绍了四足变拓扑构型机器人和径向对称圆周分布六足机器人，展示了多种轮腿复合、腿臂融合机构与模块化仿生足的设计；阐释了多模式移动操作机器人的步态规划、操作规划、模式切换与轮腿协同路径规划方法；演绎了基于质心运动学的移动操作控制方法、基于惯性中心在SE(3)上指数坐标的多足机器人动力学控制方法及其自适应步态控制技术。

“智能机器人基础理论与关键技术丛书”

《工业机器人可靠性设计理论与方法》（9787030781567）

《机器人建模与分析的几何代数方法》（9787030809513）

《四足机器人液压驱动系统轻量化设计方法》（9787030780164）

《面向任务的变胞机构动态性能设计理论》（9787030807076）

《仿蝠鲼潜水器设计理论与方法》（9787030768995）

《多模式移动操作机器人》（9787030764393）

《水利水电工程智能巡检机器人技术与应用》（9787030809957）