详细讲解ABB、FANUC、KUKA工业机器人控制柜的组成、安全回路的控制过程

图解主流PLC（西门子、三菱、欧姆龙）与ABB、FANUC、KUKA工业机器人的通信应用技术

分享应用注意事项，解决工业机器人调试和维修技术难点

助你成为智能制造行业紧缺人才，赢得更好工作机会

赠送配书PPT课件，联系QQ296447532获取。

《图解工业机器人控制与PLC通信》共分6 章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA 工业机器人与PLC 的通信技术，主要内容包括ABB、FANUC、KUKA 工业机器人控制柜的组成及作用、安全回路的连接和控制、PLC 与工业机器人的PROFIBUS 通信、PLC 与工业机器人的PROFINET 通信、PLC 与工业机器人的CCLink 通信、PLC 与工业机器人的EtherNet/IP 通信、工业机器人自动运行控制等。通过这些内容的学习，可帮助读者提高工业机器人的调试和维修水平。免费赠送PPT课件，通过联系QQ296447532获取。

目 录

前言

第1 章　ABB 工业机器人IRC5 控制柜及安全控制回路 .......................................................................1

1.1　ABB 工业机器人IRC5 控制柜的组成及作用 ............................................................................................1

1.1.1　主计算机单元 ..........................................................................................................................................1

1.1.2　轴计算机板 ..............................................................................................................................................2

1.1.3　机器人六轴的驱动单元 ..........................................................................................................................2

1.1.4　示教器和控制柜操作面板 ......................................................................................................................3

1.1.5　串口测量板 ..............................................................................................................................................3

1.1.6　系统电源模块 ..........................................................................................................................................4

1.1.7　电源分配板 ..............................................................................................................................................4

1.1.8　电容单元 ..................................................................................................................................................5

1.1.9　接触器板 ..................................................................................................................................................5

1.1.10　安全板 ....................................................................................................................................................5

1.1.11　控制柜变压器 ........................................................................................................................................6

1.1.12　泄流电阻 ................................................................................................................................................6

1.1.13　用户供电模块 ........................................................................................................................................6

1.1.14　I/O 单元模块 .........................................................................................................................................6

1.1.15　控制柜整体连接图 ................................................................................................................................7

1.2　ABB 工业机器人安全控制回路 ...................................................................................................................8

1.2.1　ABB 工业机器人标准型控制柜急停控制回路.....................................................................................8

1.2.2　ABB 工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路................................... 11

1.2.3　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的急停回路.......................................................................................13

1.2.4　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的安全回路.......................................................................................15

第2 章　ABB 工业机器人与PLC 的通信 ...................................................................................................17

2.1　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ...............................................................................17

2.1.1　ABB 工业机器人PROFIBUS 配置 .....................................................................................................19

2.1.2　创建PROFIBUS 的I/O 信号 ...............................................................................................................24

2.1.3　PLC 配置 ...............................................................................................................................................27

2.1.4　系统输入输出与I/O 信号的关联 ........................................................................................................34

2.1.5　PLC 编程 ...............................................................................................................................................37

2.2　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ...............................................................................38

2.2.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 模块与PLC 进行PROFINET 通信 .............................................40

2.2.1.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 进行PROFINET 通信的配置 .................................................40

2.2.1.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................44

2.2.1.3　PLC 配置 .........................................................................................................................................46

2.2.1.4　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................53

2.2.2　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信 ..................................................54

2.2.2.1　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信的配置 ................................54

2.2.2.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................59

2.2.2.3　PLC 配置 .........................................................................................................................................61

2.2.2.4　设置ABB 工业机器人通信输入/ 输出信号 ................................................................................66

2.2.2.5　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................66

2.3　ABB 工业机器人与三菱Q 系列PLC 的CCLink 通信 ............................................................................67

2.3.1　DSQC378B 模块 ...................................................................................................................................67

2.3.2　三菱PLC 设置 ......................................................................................................................................68

2.3.3　PLC 编程 ...............................................................................................................................................69

2.3.4　ABB 工业机器人设置...........................................................................................................................73

2.4　ABB 工业机器人EtherNet/IP 通信配置 ....................................................................................................80

2.4.1　ABB 工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选项的应用 ...................................................80

2.4.2　ABB 工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选项的应用 ....................................................84

2.5　Socket 通信 ..................................................................................................................................................88

2.5.1　Socket 通信设置 ....................................................................................................................................88

2.5.2　创建Socket 通信 ...................................................................................................................................90

2.5.3　Socket 通信应用示例 ............................................................................................................................92

第3 章　FANUC 工业机器人控制柜及安全控制回路 ...........................................................................94

3.1　FANUC 工业机器人控制柜的组成及作用 ................................................................................................94

3.1.1　FANUC 工业机器人控制柜的主板......................................................................................................97

3.1.2　主板电池 ................................................................................................................................................98

3.1.3　FANUC 输入输出印制电路板..............................................................................................................98

3.1.4　电源供给单元 ........................................................................................................................................99

3.1.5　示教器 ..................................................................................................................................................100

3.1.6　伺服放大器 ..........................................................................................................................................101

3.1.7　操作面板 ..............................................................................................................................................102

3.1.8　变压器 ..................................................................................................................................................102

3.1.9　风扇单元和热交换器 ..........................................................................................................................102

3.1.10　断路器 ................................................................................................................................................102

3.1.11　再生电阻 ............................................................................................................................................102

3.2　FANUC 工业机器人安全控制回路 ..........................................................................................................103

3.3　紧急停止单元 .............................................................................................................................................111

第4 章　FANUC 工业机器人与PLC 的通信

第5 章　KUKA 工业机器人控制柜及安全控制回路

第6 章　KUKA 工业机器人与PLC 的通信

前　　言

随着工业机器人的应用越来越普及，开始大量使用可编程序控制器（PLC）对工业机器人进行控制。而对于从事工业机器人行业或想进入这个行业的技术人员来说，掌握PLC 和工业机器人的通信知识和技能变得越来越重要，本书因此应运而生。本书共分6 章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA 工业机器人与PLC 的通信技术。第1 章介绍ABB 工业机器人控制柜的组成及作用、安全控制回路的连接和控制。第2 章介绍ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS、PROFINET 通信，ABB 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信，ABB 工业机器人的EtherNet/IP 通信等。第3 章介绍FANUC 工业机器人控制柜的组成及作用、安全控制回路的连接和控制。第4 章介绍FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS、PROFINET 通信、FANUC 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信、FANUC 工业机器人与欧姆龙PLC 的EtherNet/IP 通信、FANUC工业机器人程序自动运行控制等。第5 章介绍KUKA 工业机器人控制柜的组成及作用、安全控制回路的连接和控制。第6 章介绍KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS、PROFINET 通信，KUKA 工业机器人外部自动运行控制等。

《图解工业机器人控制与PLC通信》适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，大专院校工业机器人调试维修、机电一体化、电气自动化以及其他相关专业学生学习。

《图解工业机器人控制与PLC通信》由耿春波编著。在编写过程中，参考了ABB、FANUC、KUKA 工业机器人的技术文献，由于篇幅所限，不能一一列举，在此表示感谢。感谢齐风娟、耿琦菲的大力协助。为便于一线读者学习使用，书中一些图形符号及名词术语按行业使用习惯呈现，未全按国家标准统一，敬请谅解。由于编著者水平有限，书中难免有错误和不足之处，敬请读者批评和指正。

编著者