书名：工业机器人运动学与轨迹规划  
ISBN：9787308206228  
作者：刘松国 朱世强 高兴 著  


内容提要：  
以工业机器人为重点，推导机器人正运动学和逆运动学计算方法，提出一套可以解决各类几何结构六自由度串联机器人逆运动学问题的高效算法。建立机器人任务空间和关节空间轨迹构造方法，采用B样条曲线构造任务空间平滑位置轨迹，采用四元数球面立体插值方法构造任务空间平滑姿态轨迹，提出一种考虑运动学约束的平滑轨迹规划方法，实现时间最优和最优平滑。采用C++程序实现算法，指导工程实际。  



作者简介：  
刘松国，男，浙江大学机械电子工程专业博士毕业，杭州国家电子商务产品质量中心副主任，教授级高工，主攻智能机器人方向，师从朱世强教授。  

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