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Robust 3D Visual Tracking for Multicopters

作者：付强 郑子亮

定价：66.00元

出版日期：2020-03-07

ISBN：978-7-5024-8452-1

1Cntroduction

1.1Motivation

1.2.Relatedresearch

1.3.Outlineofthebook

2Preliminaries

2.1.Coordinatesystemandsymboldefinitions

2.2.Attituderepresentation

2.3.Cameramodel

2.4.Epipolargeometryand3Dreconstruction

2.5.Processmodelformulticopters

3Multi-cameracalibrationbasedonperspectivecameramodeland1Dcalibrationobject

3.1.Featurepointimagingandproblemformulation

3.2.Calibrationmethod

3.3.Experimentalresults

3.4.Summary

4Multi-cameracalibrationbasedongenericcameramodeland1Dcalibrationobject

4.1.Featurepointimagingandproblemformulation

4.2.Calibrationmethod

4.3.Experimentresults

4.4.Summary

5Robustposeestimationformulticoptersusingoff-boardmonocularvision

5.1.Featurepointimagingandproblemformulation

5.2.Monocularposeestimationwithprocessmodelformulticopters

5.3.Observabilityanalysis

5.4.Experimentresults

5.5.Summary

6Robustposeestimationformulticoptersusingoff-boardmultiplecameras

6.1.Featurepointimagingandproblemformulation

6.2.Featurepointreconstruction

6.3.Multi-cameraposeestimationwithprocessmodelformulticopters

6.4.Observabilityanalysis

6.5.Experimentresults

6.6.Summary

7A3Dvisualtrackingsystemformulticopters

7.1.Systemhardware

7.2.Systemsoftware

7.3.Performanceevaluation

7.4.Summary

内容简介

本书研究多旋翼的鲁棒三维视觉跟踪，属于机器人、机器视觉和计算机科学等多领域的前沿交叉研究。本文共7章。第1章是绪论，介绍本书的写作背景和基本情况。第2章主要针对本书用到的基础知识进行介绍。第3章针对由多透视摄像机组成的系统，提出了一种基于自由运动一维标定物的多摄像机标定方法。第4章针对由多鱼眼摄像机组成的系统，提出了一种基于自由运动一维标定物的多摄像机标定方法。第5章研究多旋翼仅处于单个摄像机视场内的鲁棒位姿估计问题。第6章研究多旋翼处于多个摄像机视场内的鲁棒位姿估计问题。第7章搭建一套基于多摄像机的多旋翼三维视觉跟踪系统，并对系统性能进行评估。