本书共6个模块，分别为智能网联汽车环境感知概述、环境感知技术认知及产品应用、传感器标定、多传感器信息融合、环境感知与识别、环境感知与识别模型训练及仿真；同时，将百度Apollo感知的内容融入其中。本书的内容与目前智能网联汽车环境感知技术的发展相吻合，列举了智能网联汽车最新的环境感知技术和应用示例。

本书内容新颖，图文并茂，通俗易懂，实用性强，可作为职业教育本科的智能网联汽车工程技术以及本科院校的车辆工程和智能车辆工程专业的教材，还可供汽车行业的工程技术人员及汽车爱好者参考和阅读。

为便于教学，本书配有电子课件、试卷及答案等教学资源，凡使用本书作为授课教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载。咨询电话：01088379375。

前言

二维码索引

模块1智能网联汽车环境感知概述1

单元1智能网联汽车的技术架构认知2

单元2智能网联汽车的环境感知系统认知6

复习思考题12

模块2环境感知技术认知及产品应用14

单元1超声波雷达技术认知及产品应用15

单元2毫米波雷达技术认知及产品应用22

单元3激光雷达技术认知及产品应用33

单元4视觉传感器技术认知及产品应用39

单元5V2X技术认知与场景应用46

复习思考题51

模块3传感器标定52

单元1视觉传感器和激光雷达的标定53

单元2百度Apollo传感器联合标定60

复习思考题67

模块4多传感器信息融合68

单元1多传感器同步理论认知69

单元2多传感器融合理论认知72

单元3基于V2I/V2N的感知融合系统技术应用77

单元4BEV感知融合技术应用80

复习思考题85

模块5环境感知与识别86

单元1环境感知与识别的基础知识认知87

单元2道路识别101

单元3车辆识别107

单元4行人识别116

单元5交通标志识别126

单元6交通信号灯识别130

复习思考题138

模块6环境感知与识别模型训练及仿真139

单元1自动驾驶仿真系统构成与仿真软件介绍140

单元2环境感知与识别仿真举例149

单元3环境感知模型训练与测试162

复习思考题180

参考文献181