人形机器人，是一个很新的行业。 如果从它真正进入大众视野、成为全民热议的话题算起，它;爆发的时间，其实不过两年多。对很多普通人而言，人形机器人的大规模出圈，往往都有一个非常具体的起点：可能是一场发布会，比如马斯克点燃全球想象的那一刻；也可能始于春晚舞台上宇树机器人的亮相。当这样一种原本只存在于科技新闻、实验室和创业公司语境中的前沿事物，第一次以如此直观、甚至带有某种;真实存在感的方式进入千家万户时，人们才突然意识到：原来那个曾经只存在于电影、动漫和小说中的;机器人时代，已经离我们如此之近，甚至正在以一种可以被反复观看、被不断验证的方式逼近现实。 与此同时，大众对人形机器人并不陌生。 对许多人来说，尤其是从小看着动漫、科幻电影和机械作品长大的一代人来说，;机器人几乎是一种天然存在的想象。我们很小的时候，就已经在银幕上、漫画里、故事中反复见过它们的身影。那些会思考、会行动、能陪伴、能战斗、能服务于人的机器人，早已不再只是一个冰冷的技术概念，而是逐渐演变为一种带有情感投射的文化符号。对于很多人来说，拥有一个真正意义上的机器人，几乎是一种从童年延续至今的共同愿望。某种意义上，人形机器人的;基因，其实早就埋藏在一代又一代人的想象里，只是在不同的时代被不断重新激活。 但在过去很长时间里，我们都以为那是;未来的事。 很少有人会想到，我们竟然有机会生活在这样一个时代：一个科幻与现实逐渐重叠的时代，一个梦想真正从想象走入现实的时代。我们小时候在电视里、漫画上、小说中看到的那个世界，正在一点一点变成现实。那些曾经遥不可及的幻想，正在以一种并不完美、却足够真实的方式，出现在工厂、实验室、发布会、展厅，甚至出现在公共舞台上。;未来不再只是一个抽象的名词，它开始以具体的产品、公司、资本、技术和场景，向我们逼近，也开始以一种可以被体验、被讨论、被质疑的方式进入日常生活。 也正因为如此，人形机器人在今天显得格外迷人。 它不仅是一项新技术，而且是一个新产业，还是少数能够让人们在现实中重新感受到;未来正在发生的事物之一。在经历了互联网、移动互联网和人工智能一轮又一轮技术浪潮之后，人类对;技术改变生活这句话早已不再陌生；可唯有人形机器人的出现，让这种改变第一次以如此具象、如此接近身体、如此贴近日常生活的方式来到人们面前。它不再只是屏幕中的软件，不再只是云端中的算法，而是一个拥有;身体的智能体，一个可能真正走进现实世界、走进人类社会、走进千家万户的存在。 然而，越是热闹的行业，越容易被误解。 今天，很多人已经听说过人形机器人，甚至能够说出几家头部公司，看到一些令人惊叹的视频演示。但在巨大的关注度背后，真正了解这个行业的人其实并不多。人形机器人究竟是什么？它由哪些关键部分构成？它为什么偏偏在今天重新爆发？它和过去几十年那些看起来同样令人兴奋，却最终归于沉寂的机器人热潮有什么不同？它距离真正走入工厂、商业场景和家庭生活，到底还有多远？这些问题，远比;会不会跳舞;能不能翻跟头更重要，也更值得被反复追问。 我们还记得几年前，当Boston Dynamics（波士顿动力）的机器人翻跟头、跑酷、完成高动态动作的视频刷屏时，很多人都会在评论区感叹：还得是国外，人家的技术领先，人家更有创新精神。那时候，在大多数人的印象里，人形机器人似乎仍然是欧美公司的舞台，是离中国还有一段距离的前沿科技，是一种;看得见但够不着的能力展示。 但就在短短几年之间，局面已经发生了深刻变化，而且这种变化来得非常快。 今天的中国，已经成为全球人形机器人企业最密集、产业链最完整、应用探索最活跃的国家之一。从本体制造，到核心零部件，再到算法、场景落地和产业组织能力，中国正在迅速成为这一轮人形机器人浪潮中最重要的参与者之一，甚至是最有机会率先跑出完整产业生态的国家。这个变化来得非常快，也非常剧烈，以至于很多人还没有来得及完全理解它，人形机器人就已经从一个;远方的技术新闻，变成了一个真实发生在中国制造、中国资本、中国城市和中国创业者身边的产业进程。 而任何一个真正重要的产业，在成为共识之前都值得被认真记录。这正是我们创作本书的原因。 作为一个正在加速成长的新兴行业，人形机器人正在吸引越来越多的关注，但系统梳理其来龙去脉、讲清楚其历史演化、技术逻辑、产业格局与未来趋势的作品却并不多。公众看到的，往往是几个火爆的视频、几场出圈的发布会、几家融资频繁的明星企业；但在这些表面的热度背后，人形机器人其实已经走过了一条漫长而曲折的道路。这里面有持续数十年的技术积累，有多次热潮与冷却的循环，有产业现实与理想主义的一次次碰撞，也有一批批企业家、工程师和创新公司前赴后继，在漫长的不确定中，把想象一步步推向现实。 我们希望通过本书，介绍人形机器人行业的发展，讲述这个行业的故事，梳理它如何从人类最早的幻想中萌芽，如何在现代技术体系中一步步成长，如何在全球科技竞争与产业升级的背景下重新崛起，又如何在今天把世界的目光重新吸引到自己身上。我们会从中国写到世界，也会从世界重新回到中国；既讨论技术，也讨论产业；既回顾历史，也尝试洞悉未来。 因为在人工智能高速发展的今天，人形机器人几乎注定会成为未来最重要的支柱性方向之一。 从行业的角度看，人形机器人的终极目标，是走进千家万户和千行百业，成为人类生活与生产系统中的重要伙伴。今天，我们和这个目标显然还有一段距离。机器人还不够便宜、不够稳定、不够聪明，也还没有在绝大多数场景中形成成熟的商业闭环。但与此同时，我们也已经能够清晰地看到未来的轮廓：AI与机器人正在加速汇合，智能正在第一次真正获得;身体，而一个由人类与机器人深度协作组成的社会，已经不再只是科幻作品中的设定，而正在成为可以被逐步观察到的现实趋势。 事实上，人类对于这样的未来已经思考了很长时间。从艾萨克阿西莫夫（Isaac Asimov）提出;机器人三定律开始，人们就已经在不断设想一个机器人与人类共处、共事、共生的世界。技术发展到今天，这种设想不再只是文学和哲学意义上的命题，它也开始成为现实世界中的工程问题、产业问题和社会问题。机器人如何理解世界，如何与人类协作，如何进入真实场景，如何影响生产关系、家庭生活和社会结构，都会成为未来必须面对的课题。 而本书，正试图从几个关键问题出发，去理解这个时代正在发生的变化。 第一，什么是人形机器人？这个行业的基本状态是什么？人形机器人到底由哪些关键部分构成？很多人对这个概念耳熟能详，但对于它真正的技术结构、产业链组成和运行逻辑，了解并不深入。 第二，人形机器人为什么会在今天爆发？虽然它真正成为全民皆知的行业，不过短短两年时间，但它绝不是凭空出现的。从人类最早关于;人造生命的想象算起，人形机器人的创意可以追溯到数千年前；即便从现代技术发展的意义上看，它也已经走过了差不多半个世纪。这样一段从神话、幻想走向工程与产品的历史，本身就非常值得记录。 第三，为什么过去的几轮热潮都没能真正把人形机器人带入现实？和人工智能一样，人形机器人并不是第一次迎来高光时刻。它也曾多次处在资本热情、技术期待和舆论想象的中心，但许多热潮都无一例外地始于激情，终于现实。回顾这些经验，并不是为了证明悲观，而是为了帮助我们更清醒地理解：今天的这轮浪潮，到底有什么不同；在技术、商业化、市场和应用层面，又有哪些曾经踩过的坑仍然值得警惕。 第四，如果未来的社会注定是一个人与机器人深度协作的社会，那么我们应该如何理解这样的未来？机器人将进入哪些场景？它会替代什么，又会创造什么？一个拥有大量机器人的社会，将如何重塑生产、服务、家庭和日常生活？这些问题，或许还没有标准答案，但它们已经值得今天的人们开始思考。 当然，关于人形机器人的问题远不止这些。技术路线、伦理边界、产业周期、政策环境、全球竞争、人与机器的关系，几乎每一个方向，都值得展开更为深入的讨论。只是受限于篇幅，在本书中，我们主要聚焦于那些最核心、也最迫切的问题：它从哪里来，为什么在今天崛起，它曾经历过怎样的反复，它将把我们带向何方？ 我们希望，本书能够为更多读者提供一个理解人形机器人行业的入口。它未必能回答所有问题，但至少能够提供一个较为完整的坐标系，让人们在人形机器人行业的喧闹之外，看清这个行业真正的来路、现实与可能性。我们也希望它能够起到一定的启发作用，让更多人因此开始关注机器人、理解机器人，并由此理解一个正在到来的新时代。 归根结底，人形机器人并不只是一个行业故事。 它也是几代人的梦想如何逐步变成现实的过程，是科技如何一步步逼近人类想象边界的过程，是世界如何在不知不觉中走进;未来的过程。 而我们，有幸生活在这个过程正在发生的时代。

本书适配多个年龄层次的读者，从小孩到老人，对人工智能、具身智能、人形机器人感兴趣的读者来说，本书是一本不可都多得的经典科普著作。全书全彩，从人文历史与科技硬核双线进行展开， 阐述人形机器人的百年兴衰史，也试图回答一重关于具身智能能否改写宿命的追问。

本书是一部兼具科技史视角与产业观察的人形机器人发展全景著作。书中以时间为线索，从人类最早关于;机械生命的幻想出发，穿越自动机械时代、工业机器人时代与人工智能时代，系统梳理人形机器人近百年的技术演进、产业变迁与全球竞逐。 在人形机器人重新成为世界科技焦点的今天，本书试图回答一个贯穿历史的问题：为什么人类总会周期性地重新爱上;造一个像人的机器？回望过去，人形机器人曾多次迎来技术发展与资本投入的高潮，却又一次次因成本、性能与商业化落地的失衡而陷入沉寂。从实验室里的理想主义，到产业化中的现实约束，历史似乎总在循环。而在大模型与具身智能快速发展的今天，这场循环究竟会被打破，还是会重演，也成为本书试图讨论的核心命题之一。 书中不仅关注关节、电机、感知、控制与智能系统如何一步步拼接出;机器身体，也关注技术背后的国家战略、资本逻辑与产业分工变化，呈现人形机器人如何从科幻想象逐渐走向现实世界。这不仅是一部关于人形机器人的历史，更是一部关于人类如何不断复制自身、延伸自身，并重新想象未来文明形态的时代记录。本书适合人工智能爱好者、机器人爱好者，以及相关从业人员阅读。

周小燕，腾讯科技资深内容从业者，长期关注人工智能、机器人与前沿科技产业。2017年至今就职于腾讯科技（北京）有限公司，负责前沿科技内容策划与商业化策略，打造;腾讯创业;产品猎人等科技内容品牌，运营账号矩阵粉丝超百万。曾策划元宇宙行业报告、千万级播放节目《像素生长》等代表性项目，多次联动头部科技企业、科研机构与投资机构，持续记录技术演进与产业变迁。

周文斌，科技财经领域创作者，独立商业媒体;有界UnKnown主理人，;钛媒体2023年、2024年度影响力作者，;21财经2023年度新锐作者，;新浪财经2023年度新锐创作者，相关作品获得;钛媒体2023影响力作品大奖。

胡熙坤（Nixon），硬件产品经理，业内知名科技播客《脑放电波》主播。曾在教育机器人公司Makeblock 参与创办全球规模第三、国内第一的青少年机器人赛事MakeX。

录序前　言开　篇 1第1章　人形机器人的起源 101.1　古代的仿生想象 10 1.1.1　欧洲传说中的人造生命 12 1.1.2　中国历史上的仿生实践 13 1.1.3　小结：人形幻想的文化基因 151.2　工业前夜的早期尝试 16 1.2.1　中世纪的机械人雏形 16 1.2.2　工业时代的技术探索 19 1.2.3　小结：现代技术的孕育土壤 211.3　影视文化的放大效应 21 1.3.1　欧洲文学中的人形构想 22 1.3.2　日本动漫的人形机器人形象 23 1.3.3　美国电影中的仿生幻想 24 1.3.4　迪士尼：从银幕幻想到机械表演 25 1.3.5　小结：大众文化重塑人形机器人 30第2章　实验室里的原型机（1970thinsp;thinsp;2010） 312.1　第一代人形机器人的诞生 31 2.1.1　舞台明星与废墟拼装 32 2.1.2　实验室原型机的真正起点 36 2.1.3　消费化的冒险：走出实验室的冲动 39 2.1.4　工业巨头登场：本田的人形机器人执念 412.2　全球研发的分野 42 2.2.1　日本和韩国：工业与社会的双重舞台 42 2.2.2　美国和欧洲：边界实验与社会调和 47 2.2.3　应用场景的两极分化 562.3　人形之争：利与弊 60 2.3.1　历史与文化视角下的人形意义 60 2.3.2　为什么必须是;人形 61 2.3.3　人形机器人的商业潜力 62 2.3.4　小结：超越汽车的技术符号 63第3章　第一轮人形机器人浪潮的崩塌（2010thinsp;thinsp;2015） 653.1　泡沫中的退潮 65 3.1.1　日本项目的相继退场 65 3.1.2　波士顿动力的几度易主 673.2　商用落地的失败教训 69第4章　新生代的崛起（2016thinsp;thinsp;2023） 724.1　特斯拉重新定义人形机器人 72 4.1.1　新理念的提出 72 4.1.2　行业震荡 744.2　美国创业者的集结 76 4.2.1　创业潮涌现和新生代 76 4.2.2　创新环境与趋势 784.3　Clone Robotics：重新回到;身体 804.4　我国的机器人探索 84 4.4.1　优必选的早期探索 84 4.4.2　达闼押注机器人大脑 87第5章　大模型重构人形机器人（2022thinsp;thinsp;至今） 905.1　ChatGPT开启具身智能时代 90 5.1.1　AGI与具身智能的关联 90 5.1.2　大模型对路线的影响 92 5.1.3　新一轮风口形成 975.2　人形机器人迎来ChatGPT时刻 100 5.2.1　机器人的第一个;ChatGPT时刻 100 5.2.2　递出苹果的那一刻：Figure的关键一跃 104 5.2.3　当Atlas安静地站起来：另一种;ChatGPT时刻 1075.3　智能主导的海外竞争格局 110 5.3.1　Figure AI和1X的共同选择 110 5.3.2　波士顿动力的智能化探索 114 5.3.3　英伟达入局：当人形机器人开始需要;基础设施 116 5.3.4　软硬件的融合与冲突 1205.4　我国创业者登场 122 5.4.1　王兴兴与宇树科技 122 5.4.2　稚晖君与智元机器人 128 5.4.3　小米的生态链打法 132 5.4.4　其他核心人物 135第6章　从概念走向量产（2024thinsp;thinsp;2025） 1396.1　行业规模化启动 139 6.1.1　数量增长与创业潮 139 6.1.2　大型互联网公司入场推动行业发展 142 6.1.3　百花齐放的市场格局 1466.2　落地加速进行中 148 6.2.1　工业场景优先落地 148 6.2.2　展示活动中的比拼 150 6.2.3　软件模块的重构作用 1536.3　量产元年的意义 155 6.3.1　企业宣布量产计划 155 6.3.2　量产元年迎来;上市潮 159 6.3.3　是否能进入家庭 1616.4　争抢人形机器人第一城 163 6.4.1　为什么各地都在抢人形机器人 163 6.4.2　这场竞争，已经从政策竞赛变成综合实力对决 165 6.4.3　真正有竞争力的，不会只是单个城市，而是城市群 166 6.4.4　谁最有希望 167 6.4.5　比;第一城更重要的，是中国为什么会在这场竞争中占优 168第7章　未来展望（2026thinsp;thinsp;未来） 1697.1　当前人形机器人企业的商业化图景 1707.2　未来潜力：人形机器人真正改变世界的，不只是;替代多少人 170 7.2.1　工业场景：它改变的不只是用工成本，而是产线组织方式 172 7.2.2　社会价值：它缓解的不只是缺工，还可能重写老龄化社会的供给能力 173 7.2.3　家庭场景：真正大的市场，不在于;能不能卖出去，而在于;会不会变成家庭标配 174 7.2.4　家庭到底会买什么样的机器人服务 1757.3　人手一台的人形机器人，还有多远 177结　语　我们正在学着与;另一个自己共处 181

从神话、科幻到今天的具身智能，人形机器人从来不只是工程命题，也是人类理解自我、想象未来的过程。如今，它正从功能仿生走向情感仿生与交互仿生：不仅拥有类人的结构、感知和运动能力，也开始以更符合人类直觉与情感的方式进入现实世界。我们也在产品设计中，尝试弱化机器的冰冷感，以更亲和的语言、更安全自然的交互，探索一种更有温度的科技陪伴。一个人与机器人深度协作的新世界正在展开。而这本书，恰好记录了这场跨越百年的探索：它帮助我们理解人形机器人从何而来，也启发我们思考，它将把人类带向何方。顾捷 傅利叶创始人兼CEO

人形机器人的发展，从来不是单一硬件形态的演进，而是感知、控制、执行与智能系统长期耦合的结果。《人形机器人简史》以清晰的产业脉络，梳理了这项技术从实验室原型走向大模型重构的关键路径，也呈现了当下行业的范式变化：机器人不只是;更像人，更要在真实世界中理解任务、完成任务，并持续从场景中学习。具身智能的价值，不在于概念热度，而在于能否成为稳定、可靠、可规模化的新一代生产力。这本书为公众和产业界提供了一个理解人形机器人演进逻辑的窗口，也让我们看到：真正的机器人时代，将生长在每一个需要智慧劳动力的现场。韩峰涛 千寻智能创始人兼CEO

《人形机器人简史》真正有意思的地方，在于它把硅基智能的发展拆成了一条;看起来像生命进化的路径：从感知到行动，从规则到智能。但这种相似并非同源演化，而是工程在不断逼近;类生命能力结构的结果。这本书提供了一种新的视角，去理解人形机器人的进化之路。邱巍 智平方副总裁

作为机器人赛道投资人，读到这本书时格外感到难得：今天我们所经历的一切，或许正是历史韵脚的重奏。《人形机器人简史》以产业史的眼光，复盘了人形机器人数十年来的技术跃迁、资本周期与大佬们的来时路，把当下热潮放回更长的历史坐标中审视。大模型赋能具身智能，固然开启了真实的技术拐点，但从技术可能到商业落地，中间仍隔着常被低估的工程难题与市场鸿沟。这些问题，或许会在新周期里被资金和时间熨平，也或许不会。这本书不贩卖焦虑，也不助推泡沫，而是以扎实史料与清醒判断，为行业提供了一面难得的镜子。愿创业者与投资人，在入场之前、入局之后，都能从中读到历史的启示。王东芝 国海创新资本投资总监

我们正活在一个把科幻变成现实的时代，也活在一个人类成为造物主的时代，智能机器人可能就是我们的孩子。从 Robot 这个词诞生的第一天开始，人类与机器人的关系，机器人对人类主导地位的挑战就成为小说家们乐谈不倦的话题。了解机器人，了解我们的造物，可以学习《人形机器人简史》。王晟 英诺科创基金合伙人、北京前沿国际人工智能研究院理事长

人类最极致的浪漫，是亲手造出一个能与自己并肩而行的伙伴。机器人从来不是零件与代码的简单堆砌。它是智能第一次拥有实体，也是人类数千年造物幻想的落点。《人形机器人简史》没有罗列冰冷的参数与型号，而是串联起从古代仿生想象到实验室原型迭代，从行业泡沫退潮到大模型引爆量产革命的完整历程那些孤勇的探索、惨痛的教训，以及正在发生的未来。这不是一本普通的行业史，更像是一份站在科技与人文路口的漫游指南。它带你看清我们从何处来，也让你相信：人与机器人共生的时代，已经触手可及。 ???????????????????????????????????????????????????????赵哲伦 Vbot维他动力联合创始人