《大型自行式液压载重车》（理论基础卷），主要结合实例介绍不同应用领域相关大型液压载重车的国内外发展现状、分类特点、相关关键技术和设计理论，是国内第 一部全面介绍大型液压载重车设计理论和工程应用的实用性著作。
本书第 一版获得“2009年国家科学技术学术著作出版基金”资助，荣获2012年度中国石油和化学工业联合会优 秀图书奖”一等奖、“2014年度中国机械工业科学技术奖”三等奖。

《大型自行式液压载重车 理论基础卷》主要阐述大型自行式液压载重车的关键技术理论基础知识，如机电液一体化、节能、可靠性及安全性等。全书结合实例介绍了不同应用领域相关大型液压载重车的国内外发展现状、分类特点、相关关键技术和设计理论，内容涵盖大型自行式液压载重车的车身结构设计、驱动系统设计、安全控制、仿真与试验、故障诊断和信息化、可靠性设计、悬挂系统设计、转向系统设计、模块化设计、节能设计等。
本书还就大型工程运输车创新设计理论，多车联合作业高精度协调控制技术，大型工程运载装备安全性和可靠性理论，现代液压元件与系统轻量化设计理论与技术，应用于高铁公路桥梁建设急需的运架提成套设备、海外跨海大桥的运架提成套设备、高速公路快速换桥施工装备等居世界领先水平的产品，进行了介绍。
本书内容新颖、系统、实用，适合液压工程技术人员使用，也可作为工科高校机械、车辆工程相关专业本科生和研究生的参考用书。

赵静一：燕山大学教授、博士生导师，国家优秀教学团队骨干教师,主要从事机电液一体化、流体传动与控制、液压系统及元件可靠性等研究工作。现任中国工程机械学会副理事长、中国工程机械学会特大型工程运输车辆分会理事长、中国工程机械学会液压技术分会副理事长、中国机械工程学会高级会员、流体传动与控制分会第四～六届委员、中国金属学会冶金设备专业委员会液压与气动学委会副主任委员、中国国家标准制订专家组成员，中国工程机械行业标准化技术专家。
先后荣获河北省有突出贡献中青年专家、河北省优秀博士后、全国重型机械行业优秀科技工作者、"十二五"机械工业先进科技工作者、河北省优秀科技工作者、中国工业TCO创新任务"终身成就奖"。
荣获第四届出版政府奖（图书奖）、中国机械工业科学技术奖（一等奖）和河北省科学技术奖（一等奖）共3项，省部级科技进步奖二、三等奖9项；完成多项重大科学研究项目，其中包括国家863子课题1项、国家自然科学基金项目5项、教育部及河北省自然科学基金9项、企业委托科研攻关项目59项；撰写专著、手册以及教材14部，其中国家科学技术出版基金资助3部、十二五重点图书2部；发表论文300余篇，其中三大检索170余篇；授权专利113项，其中发明专利57项、实用新型专利56项；主持和参与15个国家标准和行业标准的制定工作。

排名靠前章绪论001
排名靠前节自行式液压载重车概述001
第二节液压载重车主要应用领域007
第三节液压载重车发展现状022
第四节自行式液压载重车发展面临的主要问题030

第二章自行式液压载重车技术特点与关键技术033
排名靠前节液压载重车的技术特点033
第二节大型液压载重车的关键技术045
第三节液压载重车的技术发展趋势054

第三章自行式液压载重车车身结构设计057
排名靠前节液压载重车车身结构的基本要求057
第二节液压载重车的整体结构设计058
第三节模块车整体结构设计063
第四节挂车结构设计及强度和刚度分析071

第四章自行式液压载重车液压驱动系统设计081
排名靠前节液压载重车的液压驱动系统设计要求081
第二节自行式框架车液压驱动系统设计092
第三节闭式液压驱动系统参数匹配分析097
第四节闭式液压驱动系统伺服超驰控制的实现103
第五节模块式运输车行走驱动系统设计112

第五章自行式液压载重车转向系统设计120
排名靠前节液压载重车的液压转向系统设计要求120
第二节液压载重运输车转向系统分析129
第三节自行式液压载重车多车并车转向控制技术141
第四节模块车转向系统设计153

第六章自行式液压载重车悬挂系统设计159
排名靠前节液压载重车液压悬挂系统技术特点159
第二节悬挂系统方案165
第三节自行式框架车悬挂升降电液同步驱动控制171

第七章自行式液压载重车制动系统设计182
排名靠前节液压载重车的制动系统182
第二节湿式与盘式组成的混合全液压制动系统186
第三节制动系统实验及分析194
第四节制动系统改进方案200

第八章自行式液压载重车的模块化设计206
排名靠前节液压载重车模块划分206
第二节液压模块载重车发展状况210
第三节自行式液压载重车型谱及主要技术参数214
第四节4000t模块式动力平板运输车方案217

第九章自行式液压载重车安全控制228
排名靠前节负载重心允许装载区域的确定228
第二节液压载重车调平控制234
第三节调平安全控制策略的对比与选取241
第四节悬架液压系统的顺应性描述及其评价指标244
第五节自行式液压载重车安全监测系统248

第十章自行式液压载重车的节能设计255
排名靠前节发动机与液压系统功率匹配节能255
第二节液压载重车全局功率匹配节能264
第三节减轻液压载重车自重节能266
第四节智能化趋势下微小型液压元件和EHA279

第十一章液压载重车电液控制系统仿真与试验289
排名靠前节液压驱动系统仿真289
第二节液压转向系统仿真299
第三节转向系统协调控制试验研究305
第四节相关试验的基础与类型307
第五节可定制多类液压元件并行可靠性试验309

第十二章自行式液压载重车可靠性设计316
排名靠前节大型自行式液压载重车液压系统的可靠性研究316
第二节液压载重车可靠性分析与研究321
第三节液压载重车液压悬挂可靠性测定试验329
第四节液压载重车电液悬挂系统的模糊可靠性分析342

第十三章自行式液压载重车故障诊断与信息化348
排名靠前节故障诊断概述348
第二节故障诊断模型和任务分解策略354
第三节载重车电液控制系统故障分析及建模356
第四节载重车电液系统故障定位策略研究360
第五节载重车远程故障监测与诊断系统367
第六节载重车新一代信息技术的应用374

参考文献378

序一
伴随科学技术和经济社会的飞速发展，在桥梁架设、港口物流、船舶制造、钢铁冶金、航空航天、军事装备等众多领域的基础设施、重大装备的建设过程中出现的复杂环境、复杂工况、超大动载是传统工艺和装备所不能胜任的。大型自行式液压载重车应运而生，拓展了工程机械中大型工程运输车辆的产品型式和功能范围，形成由简单的挂车运输型式到具有超大重量、超大尺寸设备或构件的场地和道路专用大型运输车辆，且具备联合作业和施工的功能。
20世纪末，赵静一教授的研究团队是国内zui早进入这一研究领域的研究人员，针对国家高铁、大型桥梁、造船和特大型重载装置与设备的运输等重大工程，发挥团队在流体传动与控制领域的科研优势，面向行业对大型液压载重车的技术需求，开展了关键技术的创新设计和可靠性研究，极大地保障了相关设备的可靠服役。他们和国内多家企业展开密切的产学研合作，开发了国内排名靠前台900吨运梁车、架桥机和系列超低巷道重载分体式运输车，研制了船厂用载重车等几十项具有自主知识产权的大型工程运输车辆的产品，填补了我国大型特种运输车辆领域的多项空白。
2010年，国内外还没有专门著作指导大型自行式液压载重车的设计、制造、安装、调试和维护等工作，赵静一教授的《大型自行式液压载重车》（以下简称“该书”）出版，获得了国家科学技术学术著作出版基金的资助。当时我作为首批读者阅读了该书，全书结构清晰、内容丰富、重点突出，全面介绍了大型自行式液压载重车及其相关衍生产品的关键技术、机电液一体化、节能设计、可靠性和安全性等方面的理论研究以及工程实践应用，为本领域的科研、生产企业和应用单位从事大型自行式液压载重车研究、开发、使用、维护、维修工作的专业人员提供借鉴，字里行间展示出赵静一教授和他的科研团队在该领域的深耕细作。
如今，距离该书出版已经过去十年，十年间赵静一教授和他的研究团队在大型自行式液压载重车的研究方向上持续发力，又陆续完成了系列装备技术的研发，形成了系统化的设计制造方法与技术，在与国内外同类车型的各项技术参数的比较中，从zui初的跟踪消化，到近几年的并驾齐驱，在一些特殊领域，具有自主知识产权的创新产品，则处于国际先进水平，在某些方面已经达到国际领先水平。服务C919中机身、火箭箭筒、核电装备、地铁车厢等航空、国防、民用装备的快速运输，应用于南水北调中线、杭州湾跨海大桥、北京三元桥换桥、平潭海峡公铁两用大桥、京津城际高铁、郑州四环特大立体交通等重大工程的建设中，取得了显著的经济和社会效益。在这一过程中，赵静一教授团队、秦皇岛天业通联和郑州新大方更是在桥梁架设装备这一分支方向的自主研发中走在了世界前列，2010年研发的1000吨高铁架桥机在韩国应用，是中国高铁施工装备迈出国门的排名靠前单；2015年，完胜德国DEAL、意大利IDEN及英国DORMAN LONG等公司，中标完成科威特海湾大桥世界大1700吨和1800吨成套架桥装备。在千吨级以上的整孔桥梁装备中处于技术垄断地位，占据了全球大型桥梁装备市场80%以上的份额，这是非常令人骄傲的成绩。
2020年12月，赵静一教授又送来了他的新书稿《大型自行式液压载重车 理论基础卷》和《大型自行式液压载重车 工程应用卷》 ，邀请我给他作序。我非常高兴，并排名靠前时间阅读了全稿。
赵静一教授在新书稿中，结合十几年来在相关领域的工程实践，就大型工程运输车创新设计理论、多车联合作业高精度协调控制技术、大型工程运载装备安全性和可靠性理论、现代液压元件与系统轻量化设计理论与智能控制技术，以及应用于高铁公路桥梁建设急需的信息化及智能化的运架提成套设备、跨海大桥的运架提成套设备、高速公路快速换桥施工装备等居世界领先水平的产品，进行了较为全面系统的介绍，对设计开发和工程应用均有指导作用，兼具理论价值和实践意义。相信新书的出版，会促进这一行业的技术进步。
我与赵静一教授已经有三十多年的合作，我们合著的《土压平衡盾构电液控制技术》获得了第四届中国出版政府奖（图书奖）。赵静一教授能够在总结和提炼自己科研成果的基础上，将从实践中积累的创新理论与技术奉献出来，著书育人，正是响应中国共产党第十九届中央委员会第五次全体会议提出的“面向世界科技前沿、面向经济主战场、面向国家重大需求、面向人民生命健康，深入实施科教兴国战略、人才强国战略、创新驱动发展战略，完善国家创新体系，加快建设科技强国”号召，面向后疫情时代的国际国内严峻形势，处在全面建设社会主义现代化国家新征程的历史节点，迎接挑战，在新时代作出新贡献，服务国家重大需求。我想，这也是赵静一教授撰写新书的初衷吧。

中国工程院院士
浙江大学教授


序二
工程机械是土石方工程、流动起重装卸工程、人货升降输送工程和各种建筑工程综合机械化施工以及同上述相关的工业生产过程的机械化作业所需机械设备的统称。
工程机械应用范围极广，特别是交通运输基础设施、能源领域工程、原材料领域工程、农林基础设施、水利工程、城市工程、环境保护工程和国防工程领域中的主要施工装备。大型自行式液压载重车属于近几十年发展起来的工程机械学科领域，作为使用液压驱动、液压转向、液压悬挂及液压提升装置，针对大尺寸、大结构、大负载构件或设备的特种运输和施工车辆，在高速铁路、高速公路、大型桥梁、船舶制造、钢铁冶金、城市建设、大件物流等各类重大工程施工建设中均有广泛应用，在一些特殊场合具有不可替代性。
赵静一教授于2010年出版的著作《大型自行式液压载重车》是这一工程机械领域里排名靠前部全面系统介绍大型液压载重车的设计理论与工程技术并推动了行业技术进步的精品著作。他结合自己科研团队二十多年“产学研用”协同攻关的上百项科研实践，介绍了大型特种工程运载施工装备机电液系统创新设计，大型工程运输车辆联合作业液压系统群协调控制理论与可靠性的研究工作，总结了具有独立知识产权，处于国际领先地位的理论和实践成果。该书出版后，受到了行业内工程技术人员的广泛好评，在许多高校相关专业成为研究生教材和本科生课程参考书。
如今，赵静一教授又补充了近十年与国家行业内相关企业的合作，将理论成果转换成生产力，推动了产学研合作，创造了巨大的经济效益和良好的社会效益，取得了良好的工业转化效果和有关成果，撰写完成了全新的书稿——《大型自行式液压载重车 理论基础卷》和《大型自行式液压载重车 工程应用卷》 ，这是赵静一教授科研团队开展技术研发、产学研合作、工程实践过程中深厚积累的著作。《大型自行式液压载重车 理论基础卷》全面介绍了大型自行式液压载重车及其衍生产品的关键技术、机电液一体化与节能、可靠性及安全性方面的理论研究成果，可以为相关设计人员、操作人员、维护人员等从业者掌握大型自行式液压载重车的核心技术方法提供帮助；《大型自行式液压载重车 工程应用卷》结合与相关企业产学研合作开展的工程项目，针对特定工程领域介绍相关大型液压载重车典型机种的结构与工作原理、常用性能指标、选用原则、维护保养等方面的设计特点和应用实例，可为相关工程项目技术方案的确定、施工过程管理等方面提供借鉴。
正是因为赵静一教授科研团队与国内相关装备制造企业密切结合，成为有特色的产学研用共同体，面向国家重大工程，不断在大型工程运输车辆和大型特种运载装备领域的持续发力、精耕细作，才取得了不胜枚举的成果。陆续研发完成900吨至2700吨提梁机、运梁车、单/双导梁架桥机、隧道内外通用架桥机及运架一体机、超低巷道重载运输车、大型精密装备快速运输车等国内外领先的技术装备，用于杭州湾跨海公路大桥、胶州湾跨海铁路桥、平潭海峡公铁两用大桥、京津城际高铁、北京三元桥与西关环岛不断交施工、郑州四环特大立体交通、南水北调渡槽运架、科威特海湾大桥、神华煤矿以及C919与运20等国产大飞机机身和长征火箭箭筒等国内外重点工程，取得了显著的经济和社会效益，为国家多个民用、国防领域发展做出了重要贡献。2012年中国工程机械学会委托赵静一教授筹备成立特种车辆分会，经过中国科协和民政部的审批，中国工程机械学会特大型工程运输车辆分会于2014年正式成立，赵静一教授任理事长，分会秘书处挂靠在燕山大学。几年间，赵静一教授除了教学和科研之外，奔走于各工程运输车辆的生产企业、研究院所，广泛联络产业链的上下游单位，在为行业谋发展进步的过程中花费了大量精力，也取得了许多喜人的成果：每年一度的特大型工程运输车辆分会年会吸引了大量产业从业人员参加参与学会工作、共谋行业技术进步与国内外市场拓展；这期间还主编完成了国家出版基金项目、“十二五”国家重点图书出版规划项目《工程机械手册——隧道机械》的出版。
2020年，我国全面建成小康社会、实现排名靠前个百年奋斗目标；2021年，工程机械行业正在开启实现第二个百年奋斗目标新征程。今日之中国，正站在实现“两个一百年”奋斗目标的历史交汇点上，作为一名国家培养出的研究人员，在为国家的飞速发展感到骄傲的同时，还应感受到身上的责任重大，从大国到强国的路，需要我们立足当前、着眼未来，充分发挥研究人员的主观能动性，为科技强国之路贡献自己的力量！赵静一教授的新书便是一个很好的榜样。

中国工程机械学会理事长
同济大学教授、博士生导师