以目前高等院校中常用的几种工业机器人为例介绍其基本操作，给出教学中易于实施的实践练习，从而在实际操作和应用中学会工业机器人的基本原理。《工业机器人应用基础》共分为六章，包括绪论、工业机器人结构原理、示教编程器、工业机器人的编程、示教与再现以及典型应用案例。

前言
第1章绪论1
1.1工业机器人的定义1
1.2工业机器人的发展2
1.2.1国外工业机器人的发展2
1.2.2国内工业机器人的发展2
1.3工业机器人的应用3
1.4安全操作规程4
第2章工业机器人的结构原理6
2.1机械手6
2.1.1机械手的自由度6
2.1.2机械手的坐标系7
2.1.3机械手的组成10
2.1.4机械手的分类12
2.1.5机械手的主要技术参数14
2.2驱动系统17
2.3控制系统23
2.3.1工业机器人控制系统的特点23
2.3.2工业机器人控制系统的分类24
2.3.3机器人控制系统的组成25
2.3.4机器人控制系统的结构26
2.3.5典型控制柜系统28
第3章示教编程器32
3.1机器人示教系统的原理、分类及
特点32
3.2机器人示教器的组成34
3.3机器人示教器的功能35
3.4主流工业机器人示教器功能35
3.4.1ABB公司机器人示教器功能35
3.4.2KUKA机器人示教器功能37
3.4.3OTC机器人示教器功能42
3.4.4MOTOMAN机器人示教器功能53
3.4.5FANUC机器人示教器功能62
第4章工业机器人的编程65
4.1工业机器人编程语言65
4.2编程语言系统的基本功能66
4.3工业机器人编程指令66
4.3.1运动指令67
4.3.2信号处理指令67
4.3.3流程控制指令68
4.3.4数学运算指令69
4.3.5逻辑运算指令70
4.3.6文件管理指令70
4.3.7声明数据变量指令71
4.3.8数据编辑指令72
4.3.9操作符73
4.3.10文件结构74
第5章示教与再现76
5.1示教再现原理76
5.2示教再现操作方法77
第6章典型应用案例82
6.1ABB自动装配系统82
6.1.1ABB自动装配系统简介82
6.1.2ABB自动装配系统示教再现
过程82
6.2KUKA焊接机器人100
6.2.1KUKA焊接机器人简介100
6.2.2KUKA焊接机器人示教再现
过程100
6.3OTC搬运系统102
6.3.1OTC搬运系统简介102
6.3.2OTC搬运系统示教再现过程102
6.4MOTOMAN视觉运输系统106
6.4.1MOTOMAN视觉运输系统简介106
6.4.2MOTOMAN视觉运输系统示教
再现过程106
附录112
附录AABB常用指令表112
附录BKUKA常用指令表119
附录COTC常用指令表119
附录DMOTOMAN常用指令表126
附录EABB自动装配系统案例
程序129
参考文献140

　　随着全球工业化和经济的持续发展，我国已成为制造业大国，制造业的发展程度与我国国民经济的发展息息相关。作为制造产业链中的基础装备，工业机器人是国家制造能力和自动化水平的突出体现，是国防安全和国民经济的重要保障。工业机器人集机械、电子、控制、传感以及计算机技术等多领域知识于一体，广泛应用于制造业，对我国制造业的大力发展和综合国力的提高具有十分重要的现实意义。
　　近年来，越来越多的国内企业在生产中采用了工业机器人，各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。国际机器人联合会的一组数据显示，2013年我国新增机器人3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过日本，已成为全球第一大机器人市场。我国已有400多家工业机器人制造企业和系统集成企业，但其中88%是系统集成企业，全产业链机器人制造商还不多。中高端驱动器、减速器、控制器等核心元器件还需从国外进口。可以预见，中国的工业机器人产业将会在国民经济中占据重要的地位，工业机器人技术也正因此吸引了越来越多的不同专业背景的科研技术人员开展深入研究。
　　目前，关于机器人方面的专著、教材普遍偏于理论，而关于实际操作和应用的知识只能依赖于各种商业机器人产品的用户手册。理论与实践应用的严重脱节已成为制约工业机器人广泛应用的瓶颈。因此，编写一本兼顾理论与实践操作的工业机器人教材就显得十分必要了。
　　本书侧重于工业机器人的操作实践和应用，通过对几种主流工业机器人基本操作的分析介绍和实践练习，可使读者在实际操作和应用中学会工业机器人的基本原理，以达到触类旁通的目的。编者希望通过这样的学习模式，为读者从事工业机器人应用和研究打下良好的基础。
　　本书由华南理工大学张宪民教授主审并统稿，杨丽新老师和黄沿江博士完成了书稿的主要编写工作。陈婵媛、王如意等为书稿付出了辛勤的劳动。同时，本教材参考了大量教材、专著、论文、网络文献等资料，在此，编者对各位原编著者表示衷心的感谢。但书中所列文献难免有所遗漏，对此编者敬请同行指正，以便再版时及时修订。
　　由于编者学识有限，书中难免有疏漏和不足之处，恳请读者批评指正。
　　编者