工业机器人离线编程与仿真/田炜，宋辉，李忠良主编

定价：49.00元

出版时间：2024.1

ISBN 978-7-5024-9758-3

内容提要

本书以FANUC工业机器人为研究对象，系统地介绍了工业机器人离线编程与仿真的基本知识。全书共分3篇9章，主要内容包括：基础篇，初识离线编程仿真软件；仿真篇，创建仿真机器人工作站、离线示教编程与程序修正、基础搬运的离线仿真、分拣搬运的离线仿真；编程篇，轨迹绘制的编程、球面工件打磨的编程、基础焊接工作站操作编程、带外部轴焊接工作站操作编程。

本书可作为高等院校机器人工程专业以及装备制造类、自动化类等相关专业的教材，也可供有关工程技术人员和研究人员参考。

目录

基础篇

第一章初识离线编程仿真软件3

第一节ROBOGUIDE的认知7

一、ROBOGUIDE仿真模块简介7

二、ROBOGUIDE离线编程与仿真的实施9

第二节ROBOGUIDE的安装10

第三节创建机器人工程文件16

一、创建工程文件17

二、选择工程模块17

三、工程文件的命名18

四、机器人工程文件创建方式的选择20

五、机器人系统版本的选择20

六、机器人应用工具的选择21

七、机器人型号的选择21

八、外部群组的选择21

九、机器人扩展功能软件的选择23

十、汇总/确认配置23

十一、进入离线模块工作区23

第四节ROBOGUIDE界面的认知26

一、常用菜单简介27

二、常用工具简介37

第五节实训41

仿真篇

第二章创建仿真机器人工作站45

第一节机器人的属性设置49

一、创建机器人工程文件50

二、打开机器人属性设置窗口51

三、机器人模组的属性设置51

第二节工具的创建与设置52

一、工具模型的添加52

二、工具模型的设置54

三、工具的重命名54

第三节工装的创建与设置57

一、绘制法创建工作台58

二、模型添加法创建工作台59

第四节工件的创建与设置61

一、绘制法创建工件模型61

二、添加法创建工件模型61

三、工件（Part）与工装（Fixture）的关联设置62

第五节实训66

第三章离线示教编程与程序修正67

第一节创建离线示教仿真工作站73

一、导入工作站基座73

二、导入笔形工具75

三、设置工具坐标系77

四、模型贴图78

五、设置用户坐标系78

第二节虚拟示教器示教编程81

第三节仿真程序编辑器示教编程85

第四节修正离线程序及导出运行86

一、在三维软件中示教程序87

二、将程序复制到机器人上并修正其位置点88

三、校准修正程序88

第五节实训89

第四章基础搬运的离线仿真90

第一节导入物料与设置仿真91

一、导入圆柱体物料91

二、关联设置91

三、设置仿真94

第二节创建工具与设置仿真94

一、工具状态的切换方法94

二、虚拟电机的创建及仿真设置95

第三节创建仿真程序与仿真运行100

一、仿真程序100

二、仿真指令100

三、仿真运行101

四、仿真搬运功能的实现102

第四节实训106

第五章分拣搬运的离线仿真107

第一节创建分拣搬运站基本要素111

一、创建工程文件及基本设置111

二、搭建Fixtures模型113

三、Part模型的导入和关键设置114

第二节创建工具与设置仿真116

一、创建快换接头及设置仿真117

二、创建吸盘及设置仿真119

三、创建夹爪及设置仿真120

第三节创建虚拟电机与设置仿真123

一、创建“自由落体”虚拟直线电机及设置仿真124

二、创建“推送”和“传送带”直线电机及设置仿真128

三、Machines模块的最终结构及通信128

第四节创建分拣作业程序129

一、创建机器人拾取和放下夹爪的程序130

二、创建机器人拾取和放下吸盘的程序133

三、创建物料搬运程序134

四、创建物料自由落体的程序135

五、创建物料推送和传送的仿真程序137

六、创建机器人分拣搬运程序139

七、创建主程序并仿真运行141

第五节实训142

编程篇

第六章轨迹绘制的编程147

第一节画线模块148

第二节汉字书写的轨迹编程151

一、准备工作——构建工作站151

二、轨迹分析152

三、轨迹绘制152

四、程序转化154

五、创建主程序158

六、真实工作站的调试运行158

第三节实训158

第七章球面工件打磨的编程160

第一节工程轨迹模块161

第二节球面工件打磨的编程164

一、准备工作——构建工作站164

二、轨迹的创建164

三、程序的转化165

四、程序的修改168

第三节实训168

第八章基础焊接工作站操作编程170

第一节焊接工作站设定172

一、坐标系的标定172

二、焊接数据的设定178

第二节焊接指令的使用183

一、焊接开始指令184

二、焊接结束指令184

第三节焊接轨迹示教编程185

第四节实训186

第九章带外部轴焊接工作站操作编程187

第一节硬件连接与设定188

一、外部轴系统硬件的组成189

二、外部轴控制软件和系统参数设定190

第二节单轴变位机焊接系统编程192

一、单轴变位机的系统设置192

二、组控制设置与相关指令194

三、转移指令与位置补偿指令的使用197

四、离心式涡轮叶片焊接编程应用199

第三节双轴变位机焊接系统编程200

一、双轴变位机的系统设置200

二、机器人与变位机的协调设置200

三、含多个管路接头的箱体焊接编程应用202

第四节行走轴焊接系统编程203

一、行走轴的系统设置203

二、汽车框架多焊点编程应用205

第五节实训207

参考文献208