前言

绪论认识机器人

0*1走进机器人技术应用大赛a

0*2机器人在工业中的应用

项目1循迹机器人

【知识链接】

1*1机器人的“大脑”——控制器

1*1*1基于单片机的控制器

1*1*2基于嵌入式系统的控制器

1*1*3基于PLC构架的机器人控制器

1*2循迹机器人的探测方式

1*3机器人编程基础

1*3*1机器人软件知识概述

1*3*2C语言基本数据类型

【任务实训】

任务1*1机器人识别引导线

任务1*2机器人循迹的策略与编程

【拓展训练】机器人赛跑

习题

项目2避障机器人

【知识链接】

2*1机器人的“骨骼”——机械结构

2*1*1设计制作机器人的一般过程

2*1*2机器人的机械机构

2*1*3机器人的执行机构

2*2机器人的“肌肉”——电动机

2*2*1直流电动机

2*2*2步进电动机

2*2*3舵机

2*3避障机器人的“感官”——传感器

2*3*1碰撞传感器

2*3*2红外接近传感器

2*4程序的三种结构

【任务实训】

任务2*1避障机器人目标分析与计划

任务2*2搭建避障机器人

任务2*3MultiFLEX2*AVR控制器的

使用

任务2*4程序设计与调试

【拓展训练】更智能的避障机器人

习题

项目3灭火机器人

【知识链接】

3*1机器人的“心脏”——电源

3*1*1干电池

3*1*2铅酸蓄电池

3*1*3镍镉/镍氢电池

3*1*4锂离子电池

3*2灭火机器人的“感官”——传感器

【任务实训】

任务3*1认识远红外火焰传感器

任务3*2认识灭火装置

任务3*3设计灭火机器人的程序

【拓展训练】了解智能机器人灭火比赛

习题

项目4擂台机器人

【知识链接】

4*1机器人常用的传感器

4*1*1超声波测距传感器

4*1*2电感式、电容式、霍尔效应接近

开关

4*1*3光纤传感器

4*1*4色标传感器

4*1*5视觉传感器

4*1*6压觉传感器

4*2机器人的传动机构

4*3擂台机器人的“感官”——传感器

4*3*1红外测距传感器

4*3*2灰度传感器

【任务实训】

任务4*1分析比赛规则、制定对策

任务4*2擂台机器人的本体搭建

任务4*3擂台机器人的工作方式及程序

设计

【拓展训练】改进竞赛能力

习题

项目5三菱RV-3SD型工业机器人

【知识链接】

5*1工业机器人概述

5*1*1工业机器人的系统组成与控制

方式

5*1*2工业机器人的技术指标

5*1*3工业机器人的应用

5*2伺服电动机

【任务实训】

任务5*1认识工业机器人

任务5*2手动操纵工业机器人

任务5*3三菱RV-3SD型工业机器人的

示教编程

任务5*4RT ToolBox2软件的使用

【拓展训练】工业机器人绘画

功能的实现

习题

项目6ABB工业机器人

【知识链接】

6*1工业机器人的手动运行

6*1*1ABB工业机器人的系统组成

6*1*2工业机器人的运行模式

6*1*3工业机器人的坐标系

6*1*4工业机器人的运动方式

6*2工业机器人的I/O通信

6*2*1ABB工业机器人I/O通信种类

6*2*2ABB标准I/O板

6*2*3配置工业机器人的标准

I/O板

6*2*4I/O信号的定义

6*2*5常用的I/O控制指令

6*3基本运动指令

6*3*1*对位置运动指令

6*3*2关节运动指令

6*3*3线性运动指令

6*3*4圆弧运动指令

6*4程序数据

6*4*1程序数据的定义

6*4*2程序数据的类型与分类

6*4*3建立程序数据

6*5条件逻辑判断指令

【任务实训】

任务6*1涂胶机器人的轨迹规划与

编程

任务6*2码垛机器人的程序设计及

编程

【拓展训练】 材料搬运作业

习题

项目7KUKA工业机器人

【知识链接】

7*1认识KUKA机器人

7*1*1KUKA机器人简介

7*1*2KUKA机器人的组成

7*1*3KUKA机器人的坐标系

7*2KUKA机器人的基本操作

7*2*1KUKA机器人示教器的使用

7*2*2单独运动机器人的各轴

7*2*3机器人在世界坐标系下的运动

7*2*4建立、更改和运行程序

7*3KUKA机器人常用指令

7*3*1运动指令

7*3*2逻辑指令

7*3*3其他常用指令

【任务实训】

任务7*1工具坐标系的测量

任务7*2基坐标系的测量

任务7*3工件搬运示教编程

【拓展训练】工件搬运示教编程的改进

习题

参考文献