随着德国工业4.0的提出，以及我国《中国制造2025》的推进，中国制造业向智能制造方向转型已是大势所趋。智能制造是《中国制造2025》的核心，工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。本书结合编者多年的培训经验，以产品知识点为导向，条分缕析的梳理产品硬件知识和编程指令、编程技术，辅以实操案例和工程实践，非常有利于初学者和想要提高工业机器人操作能力和编程技能的读者学习。

    长沙工控帮教育科技有限公司成立于2015年5月在长沙成立，公司专注于工业机器人在线教育，国内首批学术性的工控集成商。

第1章  工业机器人学习准备1

1.1  如何获取最新的ABB工业机器人仿真软件1

1.2  安装RobotStudio软件的详细步骤2

1.3  ABB工业机器人手册的使用方法4

1.4  ABB工业机器人如何获取需要的GSD、GSDML和EDS文件7

1.5  如何在博途中安装GSD文件8

1.6  建立和修改工作站10

1.6.1  软件包部分系统选项介绍10

1.6.2  创建工作站并设置系统选项12

1.6.3  查看和修改系统选项18

知识点练习24

第2章  ABB工业机器人的安全操作事项25

2.1  ABB工业机器人提示符号25

2.1.1  ABB工业机器人危险提示符号（岗前）25

2.1.2  ABB工业机器人操纵器标签上的提示符号（岗前）26

2.2  ABB工业机器人设备标准操作规程（岗前）28

2.3  操作ABB工业机器人的安全注意事项（岗中）29

2.4  操作ABB工业机器人的安全注意事项（岗后）31

知识点练习31

第3章  ABB工业机器人硬件安装32

3.1  机器人7大技术参数32

3.2  机器人硬件的认识33

3.3  安装要点——控制柜体吊装和占地面积（以IRB1410为例）34

3.4  安装要点——本体基座平面度、拧紧扭矩（以IRB1410为例）35

3.5  控制柜和本体的电缆连接36

知识点练习37

第4章  ABB工业机器人的基础操作知识38

4.1  示教器（FlexPendant）介绍38

4.1.1  示教器触摸屏界面认识39

4.1.2  示教器的操作方式40

4.2  设定示教器的显示语言41

4.3  设定示教器的时间（虚拟示教器无法更改时间）42

4.4  如何正确使用使能器按钮42

4.5  控制杆锁定功能43

4.6  查看机器人常用信息与事件日志44

4.7  ABB工业机器人相关数据的备份与恢复45

4.7.1  备份45

4.7.2  恢复46

4.8  ABB工业机器人的手动操纵47

4.8.1  单轴运动47

4.8.2  线性运动48

4.8.3  重定位运动49

4.9  ABB工业机器人的转数计数器更新50

知识点练习54

第5章  ABB工业机器人的I/O通信55

5.1  ABB工业机器人I/O通信的种类55

5.1.1  PC通信协议56

5.1.2  现场总线56

5.2  常用ABB工业机器人标准I/O板的说明58

5.3  实践 ABB工业机器人标准I/O板（DSQC651）配置60

5.3.1  配置ABB工业机器人标准I/O板60

5.3.2  配置信号63

5.4  Profibus 适配器的连接80

5.4.1  Profibus简介80

5.4.2  在ABB工业机器人示教器中设置现场过程总线（Profibus）84

5.5  系统输入/输出与I/O信号的关联87

5.6  示教器可编程按键的使用92

5.7  ABB工业机器人的安全保护机制——硬件停止93

知识点练习95

第6章  ABB工业机器人的程序数据96

6.1  程序数据96

6.2  程序数据的分类97

6.3  建立程序数据98

6.3.1  在示教器中建立bool型程序数据98

6.3.2  在示教器中建立num型程序数据99

6.4  程序数据存储类型的定义100

6.4.1  变量（VAR）100

6.4.2  可变量（PERS）106

6.4.3  常量（CONST）110

6.5  3个关键程序数据的设定114

6.5.1  工具数据（tooldata）的设定114

6.5.2  工件数据（wobjdata）的设定127

6.5.3  载荷数据（loaddata）的设定133

知识点练习134

第7章  ABB工业机器人的RAPID编程135

7.1  RAPID程序及指令135

7.2  创建程序模块与子程序的操作步骤136

7.3  常用RAPID程序指令与功能137

7.3.1  赋值指令——赋值一个常量或数学表达式138

7.3.2  ABB工业机器人运动指令140

7.3.3  I/O控制指令148

7.4  编制一个基本程序的步骤165

7.5  RAPID程序的调试168

7.6  位置功能、中断指令的应用169

7.6.1  位置功能指令169

7.6.2  中断指令173

7.7  RAPID编程总结177

7.8  RAPID程序指令与功能集177

知识点练习186

第8章  ABB工业机器人的进阶功能介绍187

8.1  RobotStudio在线功能介绍187

8.2  RobotStudio仿真软件功能介绍192

8.3  示教器实用小技巧194

8.3.1  复制粘贴参数194

8.3.2  复制例行程序195

8.3.3  对齐坐标系196

8.3.4  快速查找指令198

8.3.5  快速转到位置198

知识点练习199

附录A  工控帮ABB工业机器人实训平台简介200

参考文献204