内容简介

为适应新时期高等教育汽车智能驾驶人才培养工作的要求，本书系统性地介绍了汽车智能驾驶模拟仿真理论与方法，内容包括模拟仿真技术基础、车辆动力学建模、数字虚拟场景构建、车载环境传感器建模、多物理体在环实时仿真技术和汽车智能驾驶仿真实验等基本原理，还提供了丰富、翔实的典型汽车智能驾驶仿真应用和对应的仿真系统（PanoSim）操作指南。本书对高等院校汽车专业学生的课程设计、毕业设计、课外科创和课题研究等都有重要的参考价值。

  目录

前 言

*1章 绪 论  

1.1 引言  

1.2 汽车智能驾驶模拟仿真  

1.3 基本目标和主要内容 

*2章 模拟仿真技术基础  

2.1 模拟仿真技术背景 

2.2 物理建模技术基础 

2.2.1 物理模型概述 

2.2.2 物理建模方法 

2.2.3 物理建模技术 

2.3 计算机图形学基础 

2.3.1 计算机图形学 

2.3.2 光线模拟 

2.3.3 几何形状 

2.3.4 材质模拟 

2.3.5 图像渲染 

2.3.6 实时图像模拟的发展方向 

2.4 数值仿真技术 

2.4.1 数值求解方法 

2.4.2 数值计算方法和步长 

2.5 实时模拟仿真技术 

第3章 车辆动力学建模  

  3.1 车辆动力学概述 

3.2 车辆系统建模方法 

3.2.1 车辆动力学建模 

3.2.2 悬架系统建模 

3.2.3 转向系统建模 

3.2.4 空气动力特性 

3.2.5 动力传动系统建模 

3.2.6 发动机建模 

3.2.7 制动系统建模 

3.2.8 轮胎建模 

3.3 PanoSim的车辆动力学建模 

第4章 数字虚拟场景构建  

  4.1 场景内涵与架构 

4.1.1 场景基本概念 

4.1.2 场景架构 

4.2 道路与场地构建 

4.2.1 道路构建 

4.2.2 道路模型构建 

4.2.3 输出载体地图 

4.2.4 虚拟地图应用 

4.3 交通及环境建模 

4.3.1 交通建模概述 

4.3.2 交通模型分类 

4.3.3 交通建模方法 

4.4 天气与光照模拟 

4.4.1 天气量化分析 

4.4.2 天气模拟方法 

4.4.3 光照影响分析 

4.4.4 光照模拟方法 

第5章 车载环境传感器建模  

5.1 像机建模 

5.1.1 像机成像原理 

5.1.2 像机建模方法 

5.1.3 像机模型应用 

5.2 毫米波雷达建模 

5.2.1 毫米波雷达工作原理 

5.2.2 毫米波雷达建模方法 

5.2.3 雷达模型应用 

5.3 激光雷达建模 

5.3.1 激光雷达工作原理 

5.3.2 激光雷达建模 

5.3.3 激光雷达模型的应用 

5.4 超声波雷达建模 

5.4.1 超声波雷达工作原理 

5.4.2 超声波雷达建模 

5.4.3 模型仿真应用 

5.5 GPS定位建模 

5.5.1 GPS工作原理 

5.5.2 GPS建模 

5.5.3 GPS模型应用 

5.6 IMU惯导建模 

5.6.1 IMU工作原理 

5.6.2 IMU误差模型 

第6章 多物理体在环实时仿真技术  

6.1 模型在环仿真(MIL) 

6.1.1 模型在环仿真基本原理 

6.1.2 模型在环仿真应用 

6.2 软件在环仿真(SIL) 

6.2.1 软件在环仿真基本原理 

6.2.2 软件在环仿真应用 

6.3 硬件在环仿真(HIL) 

6.3.1 硬件在环仿真基本原理 

6.3.2 硬件在环仿真关键技术 

6.3.3 硬件在环仿真应用 

6.4 车辆在环仿真(VIL) 

6.4.1 车辆在环仿真基本原理 

6.4.2 车辆在环仿真应用 

6.5 人在回路仿真与驾驶模拟器(DIL) 

6.5.1 人在回路仿真基本原理 

6.5.2 驾驶模拟器的关键技术 

6.5.3 人在回路仿真应用 

第7章 汽车智能驾驶仿真实验  

7.1 智能驾驶环境感知仿真试验 

7.1.1 针对像机视觉的感知算法测试环境搭建方法 

7.1.2 针对激光雷达、毫米波雷达的感知算法测试环境搭建方法 

7.2 智能驾驶决策规划仿真试验 

7.2.1 决策规划算法的工作原理 

7.2.2 虚拟仿真测试的必要性 

7.2.3 仿真测试环境的搭建方法 

7.3 智能驾驶运动控制仿真试验