本书包括对自动驾驶系统的基本认知、对先进驾驶辅助系统（ADAS）的基本认知、对自动驾驶软件架构的基本认知、对高精度地图测绘的基本认知、掌握自动驾驶系统的应用共5个能力模块，分为15个学习任务，以“做中学”为主线，以程序性知识为主体，配以必要的陈述性知识和策略性知识，重点强化“如何做”，将必要知识点穿插于各个“做”的步骤中，让读者边学习、边实践，同时将“课程思政”融入课程的培养目标，在实训教学中渗透理论的讲解，使读者对所学到的知识融会贯通。本书可培养读者独立思考、将理论运用于实践的能力，使其成为从事新能源汽车相关工作的高素质技能型专门

人才。

本书语言通俗易懂，可作为职业院校智能网联汽车技术、智能交通技术、汽车制造与试验技术等汽车相关专业的教材，也可供从事汽车专业工作的工程技术人员参考。

序

前言

能力模块一 01

对自动驾驶系统的基本认知 /001

任务一   了解自动驾驶等级 /001

任务二   了解自动驾驶系统的构成 /014

任务三   了解自动驾驶的数据集和开源工具 /022

能力模块二 02

对先进驾驶辅助系统（ADAS）的基本认知 /033

任务一   了解ADAS功能 /033

任务二   完成ADAS的标定 /048

任务三   了解ADAS评价方法 /057

能力模块三 03

对自动驾驶软件架构的基本认知 /073

任务一   了解自动驾驶软件分类 /073

任务二   完成Autoware自动驾驶系统的模拟仿真 /084

任务三   完成Apollo自动驾驶系统的模拟?仿真 /096

能力模块四 04

对高精度地图测绘的基本认知 /106

任务一   了解高精度地图的特点与制作流程 /106

任务二   了解OpenDRIVE高精度地图的标准 /117

任务三   完成Apollo高精度地图的构建与导入 /132

能力模块五 05

掌握自动驾驶系统的应用 /144

任务一   安装并调试智能传感器系统 /144

任务二   完成虚拟仿真验证测试 /158

任务三   完成整车道路验证测试 /175

参考文献 /200