水下智能感知与自主导航定位

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水下智能感知与自主导航定位

作者:黄浩乾,王迪,宋锐著

定价:128

出版社:电子工业出版社

出版日期:2026年06月01日

页数:193

装帧:平装

ISBN:9787121528330

●第1章绪论
1.1 本书研究的背景意义
1.2 水下组合导航系统及状态估计算法研究现状
1.2.1 水下组合导航系统研究现状
1.2.2 高精度状态估计方法研究现状

第2章惯性多信息水下导航定位基础
2.1 引言
2.2 捷联式惯性导航系统的基本原理
2.2.1 导航系统中常用的坐标系
2.2.2 捷联式惯性导航系统位姿信息的解算
2.3 惯性多信息水下导航定位系统
2.3.1 组合导航系统状态转移模型
2.3.2 USBL定位原理
2.3.3 DVL测速原理
2.4 贝叶斯状态估计方法
2.5 本章小结

第3章水下组合导航定位技术
3.1 基于SINS/DVL的组合导航方法
3.1.1 捷联式惯性导航原理
3.1.2 水下多普勒计程仪的测速原理
……

内容介绍

水下智能感知与自主导航定位技术是确保自主水下航行器能够顺利完成任务的关键，它不仅保证自主水下航行器能够准确到达目标位置，也是自主水下航行器在复杂多变的水下环境中安全稳定运行的保障，并在任务结束后顺利返航。
本书系统介绍了惯性多信息水下导航定位基础、水下组合导航定位技术、水下智能感知与图像处理、基于特征提取的水下双目视觉里程计、基于位姿不确定性约束的闭环检测、抗野值健壮状态估计、不确定噪声下基于变分贝叶斯的状态估计方法、未知量测丢失下基于贝叶斯理论的状态估计方法等，详细给出各种方法的基本思路、仿真或实验结果。
本书可供机器人、人工智能、智能科学与技术、计算机、自动化等领域的科技人员参考，也可以作为相关专业本科生或研究生的教材和参考书。

黄浩乾,王迪,宋锐著

黄浩乾工学博士/博士后，副教授，硕士生导师，自动化系党支部书记。2017年6月从东南大学控制科学与工程博士后流动站出站，2015年6月于东南大学仪器科学与技术专业获得博士学位。主持国家自然科学基金、江苏省自然科学基金（面上、青年）、博士后基金、军工项目等科研项目10余项，骨干成员承担国家重点研发计划等科研项目近10项。