书名：串并联多体自主水下机器人设计、建模与控制  
定价：128.0  
ISBN：9787030837622  
作者：张进  
版次：1  
出版时间：2026-05  

内容提要：  

自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles, AUV）能在无人为干预的情况下完成水下任务，适用于环境监测、军事侦察和水下操作等领域。然而，针对目标/环境监测能力提升的迫切需求，常规AUV因无法搭载大尺寸载荷已无法满足某些作业要求。其次，在水下操作中，随着任务复杂性和操作精度要求的不断增加，常规AUV作业时的位姿不稳定问题凸显。此外，载荷搭载能力强的大型AUV在隐蔽、运输、存储、布放等方面又存在不足。因此，兼顾强载荷搭载能力、安全隐蔽、操作稳定的新概念水下机器人近年来受到了广泛关注。 将多个AUV单体进行串联或者并联组成多体AUV是解决上述问题的重要手段。对于串联多体AUV，各单体均可搭载载荷，使其具备大尺寸载荷（如大尺寸声呐阵）的搭载能力，目标/环境监测能力强。对于并联多体AUV，由于具有良好的稳心高度和冗余的动力系统，其作业时具有良好的位姿稳定性，操作精度高。此外，串并联多体AUV在系统容错、传感器共享、数据协同等方面也存在优势。 串并联多体AUV具有单体硬连接、动力分布式的复杂结构特征，研究串并联多体自主水下机器人设计、建模、控制与生成技术是支撑其在作业中有效发挥作用的关键，本书作者对这些技术开展了系统的研究工作，本书即对该研究结果进行介绍。