1.基于RobotStudio 6.08的ABB工业机器人典型应用详解。

2.图解操作步骤，简单、明了。

运、码垛、弧焊、压铸取件、视觉拾取应用中的参数设定、程序编写及调试进行详细讲解与

分析。让读者了解与掌握工业机器人在5个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对

工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。联系QQ296447532赠送PPT课件。

本书适合普通本科和高等职业院校机器人工程及自动化相关专业学生使用，以及从事

工业机器人设计、调试与应用的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员阅读

参考。

生产力的不断进步推动着科技的进步与革新，建立了更加合理的生产关系。

自工业革命以来，很多体力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创

造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化、机械智

能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，

使之为我们创造出更加巨大的生产力。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自

动化装备的主流及未来的发展方向。在汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业

中，已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产率，同时

避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，

工业机器人的普及是实现自动化生产、提高生产率、推动企业和生产力发展的有效

手段。

在本书中，以全球领先的ABB工业机器人为对象，使用ABB公司的机器人仿

真软件RobotStudio创建了5个工业机器人应用中的典型案例，包含工业机器人搬

运、码垛、弧焊、压铸取件和视觉拾取。利用软件的动画仿真功能在各个工作站

中集成了夹具动作、物料搬运、周边设备动作等多种动画效果，使得工业机器人

工作站高度仿真真实工作任务与工作场景，从而令学习者能全面掌握相关工业机

器人应用的安装、配置与调试方法，让读者通过工业机器人典型应用的学习，掌

握工业机器人应用的方法与技巧。

书中的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合从事工业机器人应用开

发、调试、现场维护工程技术人员学习和参考，特别适合已掌握ABB工业机器人

基本操作，需要进一步掌握工业机器人应用开发与调试的工程技术人员阅读参考。

同时，本书也特别适合普通本科及高等职业院校选作工业机器人典型应用的学习

教材，配合RobotStudio软件中的工业机器人典型应用虚拟工作站使用效果更佳。

在这里，要特别感谢ABB机器人市场部给予本书编写的大力支持，他们为

本书的撰写提供了许多宝贵意见。尽管我们主观上努力使读者满意，但在书中

肯定还会有不尽人意之处，我们热忱欢迎关心爱护它的读者提出宝贵的意见和

建议。

编著者

前　言

项目1 开始学习前的准备工作......................................................................................1

任务1-1　工业机器人典型应用采用项目式教学的原因 ..........................................1

任务1-2　工业机器人典型应用工作站有哪些 ..........................................................2

任务1-3　RobotStudio的准备工作 ..............................................................................4

任务1-4　本书中典型应用工作站的使用注意事项 ..................................................8

项目2 工业机器人典型应用—— 搬运..........................................................................9

任务2-1　了解工业机器人搬运工作站工作任务 ......................................................9

任务2-2　学习搬运工作站的技术准备 ....................................................................10

任务2-3　搬运工作站解包和工业机器人重置系统 ................................................16

任务2-4　配置工业机器人的I/O单元 .......................................................................20

任务2-5　设置工业机器人必要的程序数据 ............................................................22

任务2-6　导入程序模板的模块 ................................................................................25

任务2-7　工作站RAPID程序的注解 ........................................................................27

任务2-8　程序修改与示教目标点 ............................................................................34

任务2-9　知识拓展 ....................................................................................................37

学习检测 .....................................................................................................................43

项目3 工业机器人典型应用—— 码垛........................................................................44

任务3-1　了解工业机器人码垛工作站工作任务 ....................................................44

任务3-2　学习码垛工作站的技术准备 ....................................................................45

任务3-3　码垛工作站解包和工业机器人重置系统 ................................................50

任务3-4　配置工业机器人的I/O单元 .......................................................................55

任务3-5　设置工业机器人必要的程序数据 ............................................................57

任务3-6　导入程序模板的模块 ................................................................................60

目录

V

任务3-7　工作站RAPID程序的注解 ........................................................................62

任务3-8　示教目标点和仿真运行 ............................................................................80

任务3-9　知识拓展 ....................................................................................................84

学习检测 .....................................................................................................................90

项目4 工业机器人典型应用—— 弧焊........................................................................91

任务4-1　了解工业机器人弧焊工作站工作任务 ....................................................91

任务4-2　学习弧焊工作站的技术准备 ....................................................................92

任务4-3　弧焊工作站解包和工业机器人重置系统 ................................................98

任务4-4　配置工业机器人的I/O单元 .....................................................................103

任务4-5　设置工业机器人必要的程序数据 ..........................................................110

任务4-6　导入程序模板的模块 ..............................................................................112

任务4-7　工作站RAPID程序的注解 ......................................................................115

任务4-8　示教目标点和仿真运行 ..........................................................................126

任务4-9　知识拓展 ..................................................................................................133

学习检测 ...................................................................................................................138

项目5 工业机器人典型应用—— 压铸取件..............................................................139

任务5-1　了解工业机器人压铸取件工作站工作任务 ..........................................139

任务5-2　学习压铸取件工作站的技术准备 ..........................................................140

任务5-3　压铸取件工作站解包和工业机器人重置系统 ......................................147

任务5-4　配置工业机器人的I/O单元 .....................................................................152

任务5-5　设置工业机器人必要的程序数据 ..........................................................156

任务5-6　导入程序模板的模块 ..............................................................................159

任务5-7　工作站RAPID程序的注解 ......................................................................162

任务5-8　示教目标点和仿真运行 ..........................................................................175

任务5-9　知识拓展 ..................................................................................................180

学习检测 ...................................................................................................................183

项目6 工业机器人典型应用—— 视觉拾取..............................................................184

任务6-1　了解工业机器人视觉拾取工作站工作任务 ..........................................184

工业机器人典型应用案例精析　第2版

VI

VI

任务6-2　学习视觉拾取工作站的技术准备 ..........................................................185

任务6-3　视觉拾取工作站解包和工业机器人重置系统 ......................................191

任务6-4　配置工业机器人的I/O单元 .....................................................................196

任务6-5　设置工业机器人必要的程序数据 ..........................................................198

任务6-6　导入程序模板的模块 ..............................................................................201

任务6-7　工作站RAPID程序的注解 ......................................................................203

任务6-8　示教目标点和仿真运行 ..........................................................................211

任务6-9　知识拓展 ..................................................................................................216

学习检测 ...................................................................................................................225