本书是面向智能制造工程技术人员新职业，结合培养复合型高技术技能人才的实践教学特点，并融入编者十余载对工业（焊接）机器人应用的实践总结及教学经验编写的。 

全书共分为八个项目，包含探寻工业机器人的庐山真面目、揭开焊接机器人的神秘面纱、初识焊接机器人的任务编程、焊接机器人工具坐标系的设置、焊接机器人的直线轨迹编程、焊接机器人的圆弧轨迹编程、焊接机器人的摆动轨迹编程以及焊接机器人的动作次序编程，囊括焊接机器人（系统）的运动轨迹、工艺条件和动作次序等核心编程内容。每个项目下设两个学习任务，通过“学习目标”“学习导图”“任务提出”“知识准备”“任务分析”“任务实施”“拓展阅读”“知识测评”等八大环节的教学设计，促进智能装备与产线应用领域的知识学习及技能培养达成。

为方便“教”和“学”，本书配有课程大纲、多媒体课件、知识测评答案、仿真及微视频动画（采用二维码技术呈现，扫描二维码可直接观看视频内容）等数字资源包，凡选用本书作为教材的教师均可登录机械工业出版社教育服务网（http://www.cmpedu.com）注册后免费下载。 

本书内容丰富、结构清晰、形式新颖、术语规范，既适合作为职业院校装备制造大类、电子信息大类等与智能制造密切相关专业的教材或企业培训用书，也可作为职业院校和成人教育学校同类专业学生的实践选修课教材，还可供工程技术人员参考。

前言

二维码索引

项目1　探寻工业机器人的庐山真面目  1

任务1.1　工业机器人认知  2

1.1.1　工业机器人概述  2

1.1.2　工业机器人的机械结构  7

任务1.2　工业机器人系统认知  11

1.2.1　工业机器人的系统组成  11

1.2.2　工业机器人的分类及应用  18

拓展阅读  22

知识测评  24

项目2　揭开焊接机器人的神秘面纱  26

任务2.1　焊接机器人系统认知  27

2.1.1　焊接机器人的常见分类  27

2.1.2　焊接机器人的系统组成  29

2.1.3　焊接机器人的工作原理  37

拓展阅读  41

任务2.2　焊接机器人安全认知  44

2.2.1　安全防护装置  44

2.2.2　常见安全标志  45

2.2.3　安全操作规程  46

2.2.4　焊接劳保用品  47

拓展阅读  49

知识测评  51

项目3　初识焊接机器人的任务编程  53

任务3.1　机器人焊接任务程序创建  54

3.1.1　焊接机器人系统通电  54

3.1.2　示教盒的按键布局  56

3.1.3　示教盒的界面窗口  58

3.1.4　机器人任务程序创建  61

拓展阅读  62

任务3.2　机器人平板堆焊任务编程  63

3.2.1　焊接机器人的编程内容  64

3.2.2　焊接机器人的编程方法  65

3.2.3　焊接机器人的轨迹示教  68

3.2.4　机器人焊接区间的示教  70

拓展阅读  78

知识测评  79

项目4　焊接机器人工具坐标系的设置  81

任务4.1　机器人工具坐标系设置  82

4.1.1　焊接机器人系统运动轴  83

4.1.2　焊接机器人系统坐标系  87

4.1.3　焊接机器人的点动方式  93

4.1.4　工具坐标系的设置方法  95

拓展阅读  103

任务4.2　点动机器人沿板-板T形接头角焊缝运动  105

4.2.1　T形接头平角焊的焊枪姿态规划  106

4.2.2　机器人焊枪姿态显示  108

拓展阅读  112

知识测评  115

项目5　焊接机器人的直线轨迹编程  117

任务5.1　板-板对接接头机器人平焊任务编程  118

5.1.1　机器人直线焊接轨迹示教  118

5.1.2　机器人焊接条件示教  120

5.1.3　机器人焊接动作次序示教  126

5.1.4　机器人焊接任务程序验证  129

拓展阅读  135

任务5.2　机器人直线轨迹任务程序编辑  137

5.2.1　对接焊缝的成形质量  138

5.2.2　焊接机器人编程指令  140

5.2.3　机器人任务程序编辑  145

拓展阅读  150

知识测评  152

项目6　焊接机器人的圆弧轨迹编程  154

任务6.1　骑坐式管-板T形接头机器人平角焊任务编程  155

6.1.1　机器人圆弧焊接轨迹示教  156

6.1.2　机器人圆周焊接轨迹示教  157

6.1.3　机器人连弧焊接轨迹示教  159

6.1.4　骑坐式管-板平角焊焊枪姿态规划  162

拓展阅读  170

任务6.2　机器人圆弧轨迹任务程序编辑  172

6.2.1　T形接头角焊缝的成形质量  173

6.2.2　机器人圆弧动作指令  175

拓展阅读  177

知识测评  178

项目7　焊接机器人的摆动轨迹编程  181

任务7.1　板-板T形接头机器人立角焊任务编程  182

7.1.1　摆动电弧与摆动焊道  183

7.1.2　机器人直线摆动轨迹示教  183

7.1.3　机器人圆弧摆动轨迹示教  185

7.1.4　机器人焊枪摆动参数配置  187

7.1.5　立角焊机器人焊枪姿态规划  190

拓展阅读  198

任务7.2　机器人摆动轨迹任务程序编辑  200

7.2.1　机器人摆动动作指令  200

7.2.2　机器人摆动轨迹测试  201

拓展阅读  203

知识测评  204

项目8　焊接机器人的动作次序编程  206

任务8.1　机器人焊枪自动清洁任务编程  207

8.1.1　机器人焊枪自动清洁的动作次序  208

8.1.2　焊接机器人I/O信号  211

8.1.3　机器人信号处理指令  214

8.1.4　机器人流程控制指令  216

拓展阅读  228

任务8.2　骑坐式管-板T形接头机器人船形焊任务编程  230

8.2.1　机器人附加轴的联动  231

8.2.2　点动机器人附加轴及其位置显示  232

拓展阅读  241

知识测评  243

参考文献  244