前 言
第1章 工业机器人在不同领域的应用................001
1.1 工业机器人在国内的保有量与增长趋势 .....001
1.2 工业机器人在汽车行业中的应用 .................004
1.3 工业机器人在3C产品行业中的应用 ...........006
1.4 工业机器人在五金家具行业中的应用 .........007
1.5 工业机器人在食品包装行业中的应用 .........009
课后练习题 ..............................................................011
第2章 装配应用案例..............................................012
2.1 应用场景介绍 .................................................012
2.2 储备知识 .........................................................012
2.2.1 SCARA机器人三个重要数据的创建 .....012
2.2.2 FitCircle指令 ............................................019
2.2.3 写屏类指令 ...............................................023
2.2.4 时钟类指令 ...............................................028
2.2.5 关节软限位 ...............................................030
2.2.6 定义功能程序 ...........................................033
2.2.7 系统输入/输出信号 ................................036
2.3 应用场景仿真再现 .........................................038
2.3.1 工作站说明 ...............................................038
2.3.2 动作控制要求 ...........................................039
2.3.3 任务实施 ...................................................040
2.3.4 I/O设置 .....................................................040
2.3.5 数据同步 ...................................................041
2.3.6 程序讲解 ...................................................043
2.3.7 目标点位示教与仿真调试 .......................050
课后练习题 ..............................................................053
第3章 拆垛下料应用案例......................................054
3.1 应用场景介绍 .................................................054
3.2 储备知识 .........................................................055
3.2.1 中断 ...........................................................055
3.2.2 数组 ...........................................................056
3.2.3 信号别名 ...................................................057
3.2.4 CallByVAR ................................................058
3.2.5 带参数的例行程序 ...................................058
3.2.6 载荷测定服务例行程序 ...........................060
3.3 应用场景仿真再现 .........................................068
3.3.1 项目要求 ...................................................068
3.3.2 动作流程 ...................................................068
3.3.3 任务实施 ...................................................070
3.3.4 I/O配置 .....................................................071
3.3.5 相关数据配置 ...........................................072
3.3.6 程序示例与讲解 .......................................075
3.3.7 目标点位示教与仿真调试 .......................089
课后练习题 ..............................................................093
第4章 CNC取放料应用案例..................................094
4.1　应用场景 .........................................................094
4.2　知识储备 .........................................................095
4.2.1　区域监控 ...................................................095
4.2.2　Event Routine ............................................097
4.2.3　虚拟信号 ...................................................099
4.2.4　Cross Connection.......................................101
4.2.5　数字信号的参数 .......................................103
4.3　项目要求 .........................................................104
4.4　控制流程 .........................................................105
4.5　重构CNC取放料工作站 ...............................107
4.5.1　初始化工作站 ...........................................107
4.5.2　配置I/O单元 ............................................108
4.5.3　配置I/O信号 ............................................108
4.5.4　相关数据配置 ...........................................110
4.5.5　编写录入程序 ...........................................112
4.5.6　目标点位示教 ....................................

随着技术的发展以及人们生活水平的提高，机器换人已经成为一种公认的趋势。机器人应用获得企业的青睐、国家政策的大力支持及推广，不仅是因为机器人可以24h不间断的工作，还因为在无人或少人的情况下也可以快速进入生产，保证工厂的正常运行，使更多的人可以从体力劳动中解放出来，从事其他工作。
据国际机器人联合会（IFR）统计，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入90年代后，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10%左右，2000年增长率上升到15%，21世纪初工业机器人突破了100万台。
如今，工业机器人已被广泛应用于各个领域，作业方式也不再是简单的搬运，而是能够实现更为复杂的及高精度的作业，比如焊接、装配、喷涂、压铸、分拣、切割、包装等，同时搭配离线编程、视觉、传感器等技术，可以使工作更加准确和高效。
本书根据工业机器人最新的实际行业应用情况来编写，从汽车、3C产品、五金家具、食品包装等热门行业提炼出5个典型应用案例为读者进行讲解，包含装配应用案例、拆垛下料应用案例、CNC取放料应用案例、弧焊应用案例和高速分拣应用案例。
《ABB工业机器人典型应用案例详解》以全球领先的ABB工业机器人为对象，可以使用ABB公司的工业机器人仿真软件RobotStudio对配套的案例工作站进行离线学习。值得一提的是，本书比其他同类书籍有更多的可圈可点之处，本书不仅对垂直串联机器人进行应用案例讲解，而且对水平串联机器人（SCARA机器人）、并联机器人（IRB 360）的相关案例进行了讲解，知识点更为全面。弧焊应用案例除了常规的焊接指令及焊接配置讲解以外，还对双机协作和外部轴相关指令进行了讲解；CNC取放料应用案例中新增了导轨，使整个作业流程更为完整、流畅，更多优点就不一一细说，等广大读者亲自去发现。本书为读者提供各应用工作站的源文件，可通过手机扫描书中相应二维码下载。为便于读者学习，提供PPT课件，可联系QQ296447532获取。
《ABB工业机器人典型应用案例详解》不仅适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考，而且适合高等职业院校工业机器人技术专业学生使用。
在这里，要特别感谢每位参与编写的智通教育工程师们的辛苦付出，他们为中国智能制造的发展贡献了自己的力量，并无私奉献了自己的知识。由于编写时间仓促，加上作者水平有限，书中难免存在错误和不妥之处，恳请广大读者批评指正。
智通教育教材编写组