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内容简介
本书以埃夫特ER3-600六轴自由度工业机器人本体及其附属设备的拆装、调试、检修与保养作为教学内容。本书共有8个项目、21个任务，各项目逐层分为不同任务，各任务既相互独立，又前后呼应、循序渐进。
本书可作为高等职业院校工业机器人技术、智能控制技术等专业的教材，也可作为超级工厂工业机器人运维人员的培训教材。
为方便教学，本书植入二维码微课，配有电子课件、模拟试卷及答案等，凡选用本书作为授课教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载，本书咨询电话：010-88379564。
目录
前言
二维码索引
项目1 走进工业机器人微观世界 1
任务1.1 工业机器人概述 2
1.1.1 任务情境 2
1.1.2 任务要求 2
1.1.3 任务分析 2
1.1.4 必备知识 2
1.1.5 任务实施 8
1.1.6 任务拓展 14
任务1.2 断开工业机器人本体接线 15
1.2.1 任务情境 15
1.2.2 任务要求 15
1.2.3 任务分析 15
1.2.4 必备知识 15
1.2.5 任务实施 17
任务1.3 机器人安全使用须知 25
1.3.1 任务情境 25
1.3.2 任务要求 25
1.3.3 任务分析 26
1.3.4 必备知识 26
1.3.5 任务实施 29
项目评价 30
项目2 手腕组件的维护与维修 31
任务2.1 手腕卡顿故障的诊断 32
2.1.1 任务情境 32
2.1.2 任务要求 32
2.1.3 任务分析 32
2.1.4 任务实施 32
任务2.2 手腕组件的拆装 34
2.2.1 任务情境 34
2.2.2 任务要求 34
2.2.3 任务分析 34
2.2.4 必备知识 34
2.2.5 任务实施 35
任务2.3 手腕组件同步带的更换 40
2.3.1 任务情境 40
2.3.2 任务要求 40
2.3.3 任务分析 40
2.3.4 必备知识 40
2.3.5 任务实施 42
项目评价 42
项目3 前臂组件的维护与维修 43
任务3.1 前臂组件故障的诊断 43
3.1.1 任务情境 43
3.1.2 任务要求 44
3.1.3 任务分析 44
3.1.4 必备知识 44
3.1.5 任务实施 46
3.1.6 任务拓展 47
任务3.2 前臂组件的拆卸 48
3.2.1 任务情境 48
3.2.2 任务要求 48
3.2.3 任务分析 48
3.2.4 任务实施 49
任务3.3 前臂组件的安装 51
3.3.1 任务情境 51
3.3.2 任务要求 52
3.3.3 任务分析 52
3.3.4 任务实施 52
项目评价 53
项目4 大臂组件的维护与维修 54
任务4.1 大臂组件故障的诊断 54
4.1.1 任务情境 54
4.1.2 任务要求 55
4.1.3 任务分析 55
4.1.4 必备知识 55
4.1.5 任务实施 56
任务4.2 大臂组件的拆卸 56
4.2.1 任务情境 56
4.2.2 任务要求 56
4.2.3 任务分析 56
4.2.4 任务实施 57
任务4.3 大臂组件的安装 60
4.3.1 任务情境 60
4.3.2 任务要求 60
4.3.3 任务分析 61
4.3.4 任务实施 61
任务4.4 谐波减速器的更换 62
4.4.1 任务情境 62
4.4.2 任务要求 62
4.4.3 任务分析 62
4.4.4 必备知识 63
4.4.5 任务实施 65
项目评价 66
项目5 机座的维护与维修 67
任务5.1 机座不稳的维护 68
5.1.1 任务情境 68
5.1.2 任务要求 68
5.1.3 任务分析 68
5.1.4 必备知识 68
5.1.5 任务实施 71
5.1.6 知识拓展 71
任务5.2 机座组件的安装 72
5.2.1 任务情境 72
5.2.2 任务要求 72
5.2.3 任务分析 72
5.2.4 必备知识 72
5.2.5 任务实施 75
5.2.6 知识拓展 81
任务5.3 润滑不良的维修 81
5.3.1 任务情境 81
5.3.2 任务要求 82
5.3.3 任务分析 82
5.3.4 必备知识 82
5.3.5 任务实施 84
5.3.6 知识拓展 85
项目评价 86
项目6 工业机器人本体的安装及布线 87
6.1.1 任务情境 88
6.1.2 任务要求 88
6.1.3 任务分析 88
6.1.4 任务实施 88
项目评价 98
项目7 工业机器人维修后的功能测试 99
任务7.1 工业机器人的零点恢复 99
7.1.1 任务情境 99
7.1.2 任务要求 100
7.1.3 任务分析 100
7.1.4 必备知识 100
7.1.5 任务实施 101
任务7.2 工业机器人的功能测试 105
7.2.1 任务情境 105
7.2.2 任务要求 105
7.2.3 任务分析 105
7.2.4 任务实施 106
项目评价 114
项目8 工业机器人的定期检修与
保养 115
任务8.1 工业机器人本体的定期检修与
保养 116
8.1.1 任务情境 116
8.1.2 任务要求 116
8.1.3 任务分析 116
8.1.4 必备知识 116
8.1.5 任务实施 120
8.1.6 知识拓展 126
任务8.2 工业机器人控制柜的定期检修与
保养 127
8.2.1 任务情境 127
8.2.2 任务要求 127
8.2.3 任务分析 127
8.2.4 必备知识 127
8.2.5 任务实施 129
8.2.6 知识拓展 131
项目评价 132
附录 133
参考文献 134
前言/序言
随着工业4.0和智能制造技术的快速发展，工业机器人作为现代制造业的核心装备，其应用场景日益广泛，对高技能运维人才的需求越发迫切。为积极响应国家职业教育改革号召，服务云南省战略性新兴产业发展需求，本书依托云南省省级高水平专业群建设项目和校企多元合作项目，整合工业机器人领域现行技术标准与职业能力要求，联合行业企业、教育专家及一线教师共同开发，旨在为高等职业院校工业机器人技术和智能控制技术专业提供一套系统化、实用性强的教材，助力培养德技并修的高素质技术技能人才。
本书立足“岗课赛证”融通理念，以“行动导向”为核心，采用活页式设计，深度融合数字化资源，形成“纸质教材+数字化资源”的立体化教材。同时，本书践行立德树人根本任务，通过案例、视频等形式将工匠精神、职业规范融入教学环节，旨在提升学生职业素养。此外，本书还配套微课、视频等数字化资源，通过二维码实现“即扫即学”，以提升学习的互动性与灵活性，满足个性化需求。
本书由昆明冶金高等专科学校韩珂、邢玉凤、段有艳任主编，王震婷、李广伟、李晶、王昱婷任副主编，杨跃、张大维、孟庆仙、劳春萍、尹安藤、耿赛参与编写。全书由郝中波主审。编写团队借鉴了教育、行业、科研多方面的经验，确保教材内容兼具理论深度与实践价值。本书的出版得益于多方支持，感谢北京华航唯实机器人科技股份有限公司提供的技术资源与实践经验，以及江苏汇博机器人技术股份有限公司在实训平台建设中的协作。
由于编者水平有限，书中难免有疏漏和不妥之处，敬请读者批评指正。
编 者
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- 金粉商城由金属加工杂志社创办。《金属加工》（原名《机械工人》），创刊于1950年，距今已经有70年历史，是面向金属加工工艺及装备领域的专业期刊。金粉商城目前经营工业类专业图书。
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