为全面建设高质量技能人才队伍，大力推行职业技能等级制度，规范职业技能培训，有关专家根据《工业机器人系统运维员国家职业技能标准(2020年版)》和职业培训包课程规范要求编写了职业技能等级认定培训系列教材。本书作为职业技能等级认定推荐教材，适用于职业技能等级认定培训和中短期职业技能培训

本书介绍了高级工业机器人系统运维员应掌握的理论知识及操作技能，涉及机械系统检查与诊断、电气系统检查与诊断、运行维护与保养、数据采集与状态监测、故障处理等内容。

刘光明，太原科技大学产教融合中心主任，山西省“三晋英才”青年优秀人才、山西省高校师德楷模。长期从事冶金机械和轧制工程方向的教学科研工作，主要研究方向为轧制过程自动化、金属材料轧制过程形性一体化控制。主持和参与国家和省部级项目10余项，获中国机械工业科学技术奖一等奖1项，山西省科学技术奖一等奖1项，山西省教学成果一等奖2项、二等奖1项，发表科技论文50余篇，授权国家发明专利20余项。

林燕文，北京航空航天大学硕士研究生毕业，青葵智造（北京）科技有限公司副总/联合创始人，中山大学南昌研究院工业互联网与智能制造联合创新研究中心执行主任，江西科技师范大学硕士生导师。人社部数字与信息技术类教指委机器人应用分委会委员，北京市科协“千人进千企”专项行动产业特派员。国家职业标准《工业机器人系统运维员》主笔/第一起草人，国家基本职业培训包《工业机器人系统运维员》主笔/第一起草人

职业模块 1　机械系统检查与诊断…………………………………………………1

培训课程 1　工业机器人本体故障诊断 …………………………………………3

学习单元 1　噪声、振动故障现象诊断 …………………………………………3

学习单元 2　齿轮箱、手腕故障诊断 ………………………………………… 13

学习单元 3　限位挡块与关节的故障诊断 …………………………………… 21

学习单元 4　抱闸功能检查和故障诊断 ……………………………………… 28

学习单元 5　示教器日志信息和错误代码分析 ……………………………… 33

培训课程 2　末端执行器机械系统故障诊断 ……………………………………36

学习单元 1　夹钳式末端执行器机械系统故障诊断 ………………………… 36

学习单元 2　吸附式末端执行器机械系统故障诊断 ………………………… 38

学习单元 3　专用末端执行器机械系统故障诊断 …………………………… 40

学习单元 4　工具快换装置机械系统故障诊断 ……………………………… 42

学习单元 5　多工位换接装置机械系统故障诊断 …………………………… 44

培训课程 3　周边设备机械系统检查 ……………………………………………47

学习单元 1　检查工业机器人系统集成工作站周边设备机械系统 ………… 47

学习单元 2　检查焊接机器人周边设备机械系统 …………………………… 55

职业模块2　电气系统检查与诊断…………………………………………………59

培训课程 1　工业机器人控制系统故障诊断 ……………………………………61

学习单元 1　控制系统运行状况故障诊断 …………………………………… 61

学习单元 2　控制系统安全回路故障诊断 …………………………………… 63

学习单元 3　控制系统温升故障诊断 ………………………………………… 65

培训课程 2　末端执行器电气系统故障诊断 ……………………………………67

学习单元 1　夹钳式末端执行器电气系统故障诊断 ………………………… 67

学习单元 2　吸附式末端执行器电气系统故障诊断 ………………………… 69

学习单元 3　专用末端执行器电气系统故障诊断 …………………………… 70

学习单元 4　工具快换装置电气系统故障诊断 ……………………………… 72

学习单元 5　多工位换接装置电气系统故障诊断 …………………………… 73

培训课程 3　周边设备电气系统检查 ……………………………………………75

学习单元 1　检查搬运机器人周边设备电气系统 …………………………… 75

学习单元 2　检查焊接机器人周边设备电气系统 …………………………… 78

学习单元 3　检查码垛机器人周边设备电气系统 …………………………… 80

学习单元 4　检查视觉分拣机器人周边设备电气系统 ……………………… 82

职业模块 3　运行维护与保养……………………………………………………89

培训课程 1　工业机器人系统运行维护 …………………………………………91

学习单元 1　搬运机器人工作站运行维护 …………………………………… 91

学习单元 2　焊接机器人工作站运行维护 …………………………………… 121

学习单元 3　码垛机器人工作站运行维护 …………………………………… 135

学习单元 4　视觉分拣机器人工作站运行维护 ……………………………… 143

培训课程 2　工业机器人系统保养 ……………………………………………159

学习单元 1　搬运机器人工作站保养 ………………………………………… 159

学习单元 2　焊接机器人工作站保养 ………………………………………… 167

学习单元 3　码垛机器人工作站保养 ………………………………………… 170

学习单元 4　视觉分拣机器人工作站保养 …………………………………… 175

职业模块 4　数据采集与状态监测………………………………………………181

培训课程 1　数据采集 ……………………………………………………………183

学习单元 1　搬运机器人工作站数据采集 …………………………………… 183

学习单元 2　焊接机器人工作站数据采集 …………………………………… 195

学习单元 3　码垛机器人工作站数据采集 …………………………………… 199

学习单元 4　视觉分拣机器人工作站数据采集 ……………………………… 200

培训课程 2　状态监测 ……………………………………………………………203

学习单元 1　搬运机器人工作站状态监测 …………………………………… 203

学习单元 2　焊接机器人工作站状态监测 …………………………………… 210

学习单元 3　码垛机器人工作站状态监测 …………………………………… 215

学习单元 4　视觉分拣机器人工作站状态监测 ……………………………… 219

职业模块 5　故障处理……………………………………………………………223

培训课程 1　机械系统故障处理 ………………………………………………225

学习单元 1　搬运机器人工作站机械系统故障处理 ………………………… 225

学习单元 2　焊接机器人工作站机械系统故障处理 ………………………… 232

学习单元 3　码垛机器人工作站机械系统故障处理 ………………………… 235

学习单元 4　视觉分拣机器人工作站机械系统故障处理 …………………… 240

培训课程 2　电气系统故障处理 ………………………………………………… 242

学习单元 1　搬运机器人工作站电气系统故障处理 ………………………… 242

学习单元 2　焊接机器人工作站电气系统故障处理 ………………………… 250

学习单元 3　码垛机器人工作站电气系统故障处理 ………………………… 252

学习单元 4　视觉分拣机器人工作站电气系统故障处理 …………………… 258