本书对三维激光扫描点云技术进行了系统而全面的阐述，从基本概念讲起，循序渐进地剖析了各项关键技术，并辅以丰富的图文资料，为读者构建了一个完整、清晰的知识体系。

详细阐述了点云技术在不同场景下的典型应用，并结合真实工程案例为具体项目的实施提供了极具可行性的参考方案。

由国网四川省电力公司电力应急中心的专家团队联袂编写，他们不仅在各自的研究领域深耕多年，更拥有将前沿技术成功应用于重大工程的丰富经验。

本书从三维激光扫描技术的发展概况出发，介绍了三维激光扫描系统的分类，分析了三维激光点云技术存在的问题和发展趋势，对三维激光扫描点云数据采集技术、点云数据预处理进行了全面的解析，从输电、配电、变电三个专业系统梳理了点云数据处理与应用的要点与过程，并收集总结了相关前沿技术。全书既有理论高度，又有实践深度，能够使读者全面了解这项技术的核心优势及其在不同场景中的应用。

本书主要作为电力系统运行、规划设计、新能源并网发电等领域的工程技术人员或科研人员的参考书，也可以作为高等院校电气工程及其自动化专业学生的相关课程辅助资料。

前言

第1章 绪论/

11三维激光扫描技术发展概述/

111激光雷达技术发展历程/

112激光雷达技术原理/

113激光雷达应用和分析/

12三维激光扫描系统分类/

121按功能用途分类/

122按工作介质分类/

123按激光发射波形分类/

124按探测方式分类/

125按线数分类/

126按扫描方式分类/

127按载荷平台分类/

13存在的问题与发展趋势/

131存在的问题/

132发展趋势/

第2章 三维激光扫描点云数据采集/

21三维激光点云数据采集设备/

211机载式三维激光点云数据采集设备/

212地面三维激光点云数据采集设备/

213手持式三维激光点云数据采集设备/

214背负式三维激光点云数据采集设备/

215车载式三维激光点云数据采集设备/

22输电线路激光点云数据采集/

221作业要求/

222作业流程/

223输电线路激光点云的价值和意义/

23配电线路激光点云数据采集/

231点云数据采集要求/

232作业流程/

233配电激光点云的价值和意义/

24变电站点云数据采集/

241作业要求/

242作业流程/

25光伏电站点云数据采集/

251作业要求/

252作业流程/

第3章 点云数据预处理/

31点云解算/

311点云数据获取/

312采样点三维坐标解算模型/

313点云解算的实现/

32点云校准/

321点云校准算法/

322激光点云直线检测/

323点云校准的实现/

324操作方法/

33点云去噪/

331噪声类型及来源/

332去噪算法概述/

333点云去噪实现/

34点云重采样/

341点云下采样概述/

342点云上采样概述/

343点云重采样算法/

344点云重采样实现/

35点云裁切/

351点云裁切方法/

352点云裁切实现/

第4章 输电专业点云数据处理与应用/

41实时工况分析/

411功能定义/

412算法原理/

413具体步骤/

42模拟工况分析/

421功能定义/

422算法原理/

423具体步骤/

43无人机航线规划/

431航线规划原理/

432航线规划软件/

433具体操作流程/

434航线规划注意事项/

44竣工验收测量/

441交叉跨越距离测量/

442导地线对地净空距离测量/

443导地线弧垂测量/

444杆塔倾斜测量/

445基础防护设施测量/

446注意事项/

45通道防外破/

451树障检测/

452施工监测/

第5章 配电专业点云数据处理与应用/

51配网杆塔台账管理/

511配网点云数据采集规范/

512点云数据处理及校准/

513点云文件与台账系统的关联/

514配电线路基础台账管理/

52通道模拟工况分析/

521安全距离测量/

522树障分析/

523不停电作业现场勘察/

524三维模拟设计/

53巡检航线规划/

531航线规划流程/

532点云数据要求/

533拍摄内容/

534航点航线设计/

535航线任务文件格式/

536典型塔型航点航线示例/

54竣工验收测量/

541作业流程/

542样本库建立/

543人工智能算法孵化/

第6章 变电专业点云数据处理与应用/

61设备台账管理/

611点云的矢量化与建模/

612点云模型与设备台账的联动/

613基于点云模型与关联台账的设备统计/

614基于点云模型与关联台账的算法优选/

615基于点云模型与关联台账的设备验收/

62变电站工况分析/

621具体应用/

622数据采集与处理/

623数据分析与应用/

624典型案例分析/

63无人机航线规划/

631航线设计策略/

632航线规划流程/

633航线复飞验证/

第7章 其他应用与前沿技术发展/

71光伏专业数据处理与应用/

711光伏组件点云数据预处理/

712光伏组件识别和提取/

713光伏巡检航线规划/

714光伏巡检照片AI识别/

72电缆通道建模/

721建模流程/

722电缆通道三维建模应用/

723挑战与展望/

73实景三维点云展示/

731输电线路三维数字管理/

732变电站三维数字管理/

733配电三维数字管理/

734光伏电站三维数字管理/

74基于激光SLAM的室内无人机自主巡检技术/

741技术原理/

742系统构成/

743作业流程/

744技术优势/

745未来发展方向/

75激光雷达无人机仿线自主飞行/

751AI仿线自动飞行技术/

752识别分叉线路并自动转向/

753识别杆塔自动拍照/

754点云实时显示与监控/

755自动避障悬停/

756自动过交跨/

757实时计算树障危险点/

参考文献/