适读人群 ：高职高专院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术等专业学生、工程技术人员
★ 以ABB工业机器人仿真软件RobotStudio为平台
★ 深度校企合作教材，书中案例均来自企业真实案例

出版说明
前言
第1章 工业机器人认知1
1.1 认识工业机器人1
1.1.1 工业机器人的定义和分类1
1.1.2 工业机器人的系统组成4
1.1.3 工业机器人坐标系5
1.2 工业机器人离线编程简介8
1.2.1 离线编程与仿真技术概况8
1.2.2 常用离线编程软件介绍8
1.3 RobotStudio软件介绍11
1.3.1 RobotStudio软件安装12
1.3.2 RobotStudio软件界面15
思考与练习17
第2章 激光切割工业机器人的离线
编程18
2.1 知识储备—系统模型构建18
2.1.1 工业机器人系统的布局18
2.1.2 机器人系统创建24
2.1.3 创建工业机器人程序数据28
2.2 任务实施—激光切割机器人
编程与仿真40
2.2.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径40
2.2.2 机器人目标点的调整及轴参数的
配置46
2.2.3 完善程序及仿真运行50
2.2.4 碰撞检查56
2.2.5 机器人TCP跟踪功能59
2.3 知识拓展—离线轨迹编程的
关键点60
思考与练习61
第3章 搬运机器人的离线编程62
3.1 知识储备—RobotStudio功能及
常用指令62
3.1.1 RobotStudio中的建模功能62
3.1.2　I/O设置74
3.1.3　常用指令92
3.2　任务实施—搬运机器人编程与
仿真100
3.2.1　配置I/O单元及信号100
3.2.2　创建工具数据101
3.2.3　创建工件坐标系102
3.2.4　创建载荷数据102
3.2.5　程序103
3.2.6　目标点的示教109
3.3 知识拓展110
3.3.1　关节运动范围的设定110
3.3.2　奇异点管理112
思考与练习112
第4章 码垛机器人的离线编程113
4.1 知识储备—高级指令113
4.1.1 轴配置监控指令113
4.1.2 动作触发指令114
4.1.3 中断及功能程序115
4.1.4 复杂数据116
4.2 任务实施—码垛机器人编程
与仿真117
4.2.1 配置I/O单元及信号117
4.2.2　创建工具数据118
4.2.3　创建工件坐标系119
4.2.4　创建载荷数据119
4.2.5　参考程序120
4.3 知识拓展129
4.3.1　数组129
4.3.2　带参数的例行程序130
4.3.3　码垛节拍优化130
思考与练习132
第5章 带输送链的工业机器人工作
站构建与运行133
5.1 知识储备—工作站的构建
方法133
5.1.1 工作站概述133
5.1.2　运动轨迹程序134
5.1.3　仿真运行及录制视频136
5.2　任务实施—带输送链的工业
机器人工作站构建与运行139
5.2.1　构建工业机器人工作站139
5.2.2　动态输送链的创建142
5.2.3　创建动态夹具152
5.2.4　工作站逻辑的设定163
5.2.5　创建工具数据和载荷数据166
5.2.6　程序编制及调试166
5.3 知识拓展—Smart组件及
其子组件171
5.3.1　信号与属性子组件172
5.3.2　参数与建模子组件176
5.3.3　传感器子组件178
5.3.4　动作子组件181
5.3.5　本体子组件183
5.3.6　其他子组件186
思考与练习189
参考文献190

目前，工业机器人在工业领域的应用越来越广泛，工业机器人是实现生产线自动化、工厂数字化、工厂智能化的重要基础装备之一。我国《高端装备制造业“十二五”发展规划》及《智能制造装备产业“十二五”发展规划》中明确提出工业机器人是智能制造装备发展的重要内容，并将其列为我国装备制造业向高端方向发展的必需核心装备。
未来，工业机器人将成为一项增加就业机会的重要推力。我们共同面对的一个挑战是：工业机器人技术应用人才在我国缺口很大，人才缺口还在以每年20%～30%的速度持续递增。面对工业发展对工业机器人人才的需求，切实需要实用、有效的教学资源培养能适应生产、建设、管理、服务第一线需要的高素质技术技能人才。为满足紧缺人才培养要求，四川信息职业技术学院以产教融合、校企合作为改革方向，以提升服务国家发展和改革民生的各项能力为根本要求，全面推动职业教育随着经济增长方式转变，使职业教育跟着产业结构调整升级，围绕企业人才需要，培养适应社会和市场需求的人才。
本书针对高职高专学生的特点，结合企业对人才的需求，以及工业机器人主流品牌发展的趋势编写。本书选用了目前应用比较广泛的ABB工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio作为载体，以工业机器人激光切割、搬运和码垛作为离线编程与仿真的应用案例，以带输送链的工业机器人工作站的构建作为工作站仿真建模应用案例。本书既能满足高职高专院校工业机器人技术专业的教学需求，又能使学生了解工业机器人离线编程与仿真在实际应用中的作用，以及常用工业机器人工作站的构建方法。考虑到课程涉及的知识点多、内容广等特点，以及高职高专学生的知识现状和学习特点，结合生产实际，将知识点分解融汇到简单的案例中带动学习，注重培养学生解决实际问题的能力。
本书内容选择合理、结构清晰，符合高职教育规律，操作性强，面向应用，书中涉及的主要技术资料均来自企业，书中案例也来自企业真实案例，书中所有程序都经过编者验证，图文并茂，通俗易懂。
本书由四川信息职业技术学院的何彩颖担任主编，四川信息职业技术学院的文清平、杨金鹏以及上海ABB机器人有限公司的叶晖担任副主编，由王智全担任主审，四川信息职业技术学院的雷丹、吴智、燕杰春、李勇兵参与了本书的编写。何彩颖完成全书的统稿工作。第 1 章由文清平编写，第2章由杨金鹏和雷丹编写，第3章由何彩颖和燕杰春编写，第4章由何彩颖、叶晖和吴智共同编写，第5章由文清平、李勇兵、杨金鹏和叶晖共同编写。本书在编写过程中参考了大量的书籍及文献资料，在此向文献资料的作者致以诚挚的谢意。
受编写时间及编者水平所限，书中难免有疏漏和不妥之处，恳请广大读者批评指正。

编 者